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公开(公告)号：CN115126167A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210507890.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 农业农村部规划设计研究院 , 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种温室屋面清洗机器人。该温室屋面清洗机器人适于安装在温室的屋脊以及屋脊两侧的屋面上。该温室屋面清洗机器人包括：连接组件，适于设在屋脊上方，连接组件安装有动力驱动机构；一对清洁组件，对称连接于连接组件的两侧，并能在一对屋面上沿屋脊的长度方向同步行进；其中，每个清洁组件均安装有履带行进机构，一对清洁组件分别通过履带行进机构与动力驱动机构连接。该温室屋面清洗机器人通过设置履带行进机构带动清洁组件行进，从而提高温室屋面清洗机器人在屋面的行进稳定性和自动化程度，提高机器人对屋面的清洁效率和行进效率，提高安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN114731835A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210499996.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及果蔬自动化采摘技术领域，涉及一种串番茄粒采机械手及方法。串番茄粒采机械手通过竖直布置的安装架安装于番茄采摘机器人的机械臂的手腕法兰上，通过双目识别相机和控制系统获取采摘对象的空间位置；双目识别相机通过螺钉固接在安装架上，用于采集采摘场景的图像并发送至控制系统，由控制系统计算得到采摘对象的空间位置，再驱动串番茄粒采机械手执行相关采摘动作；串番茄粒采机械手包括丝杠螺母、丝杠、限位套筒、拉杆连接盘、手腕连接盘、预紧螺旋弹簧、主动轴、气缸和抓持手爪；抓持手爪包括三个抓持手指，抓持手指包括弹性钢片、手指拉杆和软胶指腹。本发明实现对串番茄果粒的柔性抓持，减少对果粒的损伤，提高采摘效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN113508686B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110584349.4
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB‑D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时，切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触，以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB‑D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存在的对视觉依赖程度大、误差冗余小、果梗检测困难、对果实位于主茎后侧或者斜后方的情况无法对串番茄进行串收等问题。
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公开(公告)号：CN113063349B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110278349.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种橡胶树的起割点检测系统及检测方法，包括末端执行器(4)、机械臂本体(5)、底座(6)、激光定位灯(7)和下摄像头(8)；所述机械臂本体(5)通过底座(6)安装在移动车体上；底座(6)为移动式，能够在多棵橡胶树(1)之间移动，承载机械臂本体(5)并为其提供动力；末端执行器(4)通过法兰(402)与机械臂本体(5)的末端连接；激光定位灯(7)安装在机械臂本体(5)的第二关节中心线上，指向机械臂本体(5)前方，下摄像头(8)布置在机械臂本体(5)上，向下俯视30°。本发明有机结合协作机器人的高精度和图像处理系统的灵活性，实现了橡胶树起割点的自动化检测，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN112060083B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010844824.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于机械臂的双目立体视觉系统及其测量方法。该系统包括：第一图像采集装置和第二图像采集装置分别安装于机械臂的手臂的两个不同的关节上，第三图像采集装置安装于机械臂的手腕的其中一个关节上；且三个图像采集装置其中任意两个组合构成用于机械臂的双目立体视觉系统。该测量方法包括：通过三个图像采集装置两两组合构成双目立体视觉系统，基于目标物的尺寸和位置选取其中两个合适的图像采集装置对其进行空间定位检测，使得双目立体视觉系统具有更广阔的检测视野，空间定位更加灵活，增加了图像采集的精度和准确性，获取图像信息更加丰富。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113276099A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110630318.8
申请日：2021-06-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种能实现自动分拣、识别、抓取的全自动肉条分拣机器人系统，包括基座、肉条聚拢机构、机架、转盘、梳肉机构、肉条分拣机构、机械臂和图像采集单元；沿转盘的旋转方向，梳肉机构、肉条聚拢机构、图像采集单元和肉条分拣机构相互间隔一定距离地依次固接在机架的水平安装梁上；机械臂设置在基座一侧，且位于图像采集单元与肉条分拣机构之间。本发明结构紧凑，分拣可靠性高，能够在处理肉条过程中减少对肉条上浆液的厚度的破坏；且制造成本低，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度，肉条分拣运输效率高、能处理不同尺寸的肉条，适用性广。
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公开(公告)号：CN113063349A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110278349.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机器人领域，具体涉及一种橡胶树的起割点检测系统及检测方法，包括末端执行器(4)、机械臂本体(5)、底座(6)、激光定位灯(7)和下摄像头(8)；所述机械臂本体(5)通过底座(6)安装在移动车体上；底座(6)为移动式，能够在多棵橡胶树(1)之间移动，承载机械臂本体(5)并为其提供动力；末端执行器(4)通过法兰(402)与机械臂本体(5)的末端连接；激光定位灯(7)安装在机械臂本体(5)的第二关节中心线上，指向机械臂本体(5)前方，下摄像头(8)布置在机械臂本体(5)上，向下俯视30°。本发明有机结合协作机器人的高精度和图像处理系统的灵活性，实现了橡胶树起割点的自动化检测，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN112936237A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110216922.6
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于六维力传感器的割胶机器人力反馈控制系统和方法以及割胶机器人。力反馈控制系统包括线激光传感器、固定盘、六维力传感器、法兰和上位机；六维力传感器通过法兰与机械臂的第六关节固接，刀具的刀架通过固定盘与六维力传感器连接；线激光传感器垂直固接在固定盘上，位于刀片的割胶方向的前方，用于实时检测刀片与橡胶树的切割面之间的距离；六维力传感器能够检测到笛卡尔坐标系下XYZ三个方向上的力Fx、Fy、Fz和力矩Mx、My、Mz；本发明根据力传感器得到的接触力信息实时反馈调节刀片的运动，实现了割胶过程中的受力偏差测量与矫正，提高了切割深度和耗皮量的均匀性，有效保证割胶运动的准确性，大大提高了割胶质量。
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公开(公告)号：CN111543413B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010465814.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种空地协同的农业机器人精准施药方法及系统。本发明采用无人机遍历检测，运用图像处理技术对农作物的病虫草害情况进行识别，对整片农田病虫草害区进行了识别定位；地面机器人根据无人机识别出的病虫草害位置自动规划最佳的行进路径，减少了地面机器人的运动行程，施药效率高。本发明对病虫草害所在位置进行二次精检测，当地面机器人行进至无人机识别的病虫草害所在位置时，机器人自带视觉相机识别农作物，对农作物进行二次检测，并且具体判断出农作物所患病虫草害的具体类型，例如该处农作物患有某种病害，解决了对农作物病虫草害精确识别的问题，从而实现对农作物病虫草害精准施药。
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公开(公告)号：CN112634351A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011542951.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/155 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/64 , G06T5/00 , F16M11/24 , F16M11/04
Abstract: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连的工业相机；周转箱放置于滑动支架正下方的地面上，半球式支架的中心处安装有光源。中心定位方法顺序采用去除畸变处理、二值化处理、轮廓遍历、双边滤波、凹点检测和利用不变矩公式取中心点坐标的手段对工业相机获取的原始图像进行处理。实现了有效地对密排货物进行图像分割和图像识别，可以适应于同色系密排农产品等货物。
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