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公开(公告)号：CN108297967A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810264736.8
申请日：2018-03-28
申请人： 湖南万为智能机器人技术有限公司
CPC分类号： B62D61/04 , B60G11/16 , B60G2202/12 , G05D1/0231
摘要： 本发明公开了一种轮式机器人底盘，包括圆形底板及连接于圆形底板上的前后两个万向轮和左右两个驱动轮，万向轮和驱动轮呈菱形布置，驱动轮连接有驱动装置。所述驱动轮及其驱动装置通过弹性悬挂装置连接于所述圆形底板上，圆形底板连接有碰撞检测装置，碰撞检测装置包括均布于圆形底板周缘的若干气压检测模块，气压检测模块检测到气压增大时输出碰撞信号。在路面发生变化时，弹性悬挂装置具有自适应功能，使驱动轮始终保持与地面接触，始终具备驱动能力，使轮式机器人不仅适用于平坦的环境，也适用于不平坦的环境，越障能力强。碰撞检测装置通过不同位置的气压检测模块反应的气压变化来检测机器人的碰撞外力，实现全方位防碰撞。
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公开(公告)号：CN107571697A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710676738.3
申请日：2017-08-09
申请人： 北京云迹科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种平衡悬架底盘及机器人，该平衡悬架底盘包括：基板；驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。该平衡悬架底盘能够适用于复杂地形，能够通过垂直台阶。
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公开(公告)号：CN106143674A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610633205.2
申请日：2016-08-04
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62D61/04
CPC分类号： B62D61/04
摘要： 一种地形自适应移动底盘，属于机械技术领域。采用左右对称结构；左右两侧的联动机构均为六连杆机构；两侧的联动机构通过连杆连接；移动底盘前后各有一个小轮，小轮均为万向轮；移动底盘左右两侧各有一个大轮，通过压缩弹簧，大轮与机架连接。本发明的优点是可大幅度提高移动底盘的越障能力；可大幅度提高移动底盘的运动平稳性；可大幅度提高移动底盘的抗侧翻性能；该移动机底盘结构简洁，实用性高；该移动底盘具有较好的可移植性，可应用于四轮车、移动机器人等。
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公开(公告)号：CN1784334B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200380102727.0
申请日：2003-11-05
申请人： 高峰技术公司
发明人： X·王·埃弗雷特
CPC分类号： B60T8/17555 , B60T8/1706 , B62D61/02 , B62H1/12
摘要： 单轨交通工具及其控制方法和控制装置，涉及通过一种控制算法来控制单轨交通工具的技术，特别涉及通过自动转弯控制使单轨交通工具达到动态平衡的技术。本发明提供一种单轨交通工具，包括车身和计算机控制系统，所述计算机控制系统通过分析传感器的信号，控制转弯电机来保持车身的动态平衡。本发明的有益效果是，具有单轨交通工具的所有优点：燃料损耗降低，温室气体排放降低，灵敏的操作性，减少土地资源的浪费，比汽车便宜。同时它还具有很好的稳定性和像汽车一样简便的操作。如果在大城市和人口众多的第三世界国家广泛使用这种交通工具，将会在环境、土地资源和燃料使用方面产生积极的影响。
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公开(公告)号：CN101052929A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200680001112.2
申请日：2006-07-07
申请人： 松下电器产业株式会社
发明人： 足达勇治
CPC分类号： B62D61/00 , B60L15/20 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/20 , B60L2240/26 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B60L2260/42 , B62D37/00 , B62D51/02 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/7275
摘要： 一种倒立二轮行走型机器人，其包括：车体；两个车轮，其同轴配置于车体；驱动装置，其分别驱动车轮；第一状态检测机构，其检测车体的倾斜角度以及倾斜角速度中的至少一个；第二状态检测机构；其检测车轮的旋转角度以及旋转角速度中的至少一个；车体受拘束识别机构，其检测车体的旋转是否受到拘束；和控制机构，其决定向所述驱动装置的指令值。根据车体受拘束识别机构的检测结果，控制机构决定使用于车体旋转的转矩的比例变化的指令值。
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公开(公告)号：CN1784334A
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN200380102727.0
申请日：2003-11-05
申请人： 高峰技术公司
发明人： X·王·埃弗雷特
CPC分类号： B60T8/17555 , B60T8/1706 , B62D61/02 , B62H1/12
摘要： 单轨交通工具及其控制方法和控制装置，涉及通过一种控制算法来控制单轨交通工具的技术，特别涉及通过自动转弯控制使单轨交通工具达到动态平衡的技术。本发明提供一种单轨交通工具，包括车身和安装在车身两边一对可伸缩辅助轮系统，以及计算机控制系统，所述计算机控制系统通过分析传感器的信号来保持车身的动态平衡。本发明的有益效果是，具有单轨交通工具的所有优点：燃料损耗降低，温室气体排放降低，灵敏的操作性，减少土地资源的浪费，比汽车便宜。同时它还具有很好的稳定性和像汽车一样简便的操作。如果再大城市和人口众多的第三世界国家广泛使用这种交通工具，将会在环境、土地资源和燃料使用方面产生积极的影响。
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公开(公告)号：CN109733475B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN201910169225.2
申请日：2019-03-06
申请人： 刘恩托
摘要： 本发明公开了一种转向系统及两轮汽车，属于车辆技术领域。该转向系统包括：方向盘，产生转动力矩；第一传动机构，与所述方向盘连接，用于传递所述方向盘的转动力矩；前转向组件，与所述第一传动机构连接，用于驱动前轮转向；后转向组件，与所述第一传动机构连接，用于驱动后轮转向；所述前轮和所述后轮的转向方向相反；所述转向系统还包括设于前悬挂系统上的转向机；所述转向机的输入端与所述方向盘连接，输出端与所述第一传动机构连接，所述方向盘的转动力矩由所述转向机传递至所述第一传动机构。本发明提供的转向系统使得两轮汽车的前轮和后轮同步转向，前轮和后轮同步转向减小了车辆的转弯半径，使得车辆转向更加灵活，提高了车辆的机动性。
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公开(公告)号：CN108382491B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201810157540.9
申请日：2018-02-24
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种底板组件及机器人。底盘组件包括：底板；主动轮组，两个主动轮组对称设置在底板的第一侧和第二侧；从动轮组，两个从动轮组对称设置在底板的第三侧和第四侧；弹性减震机构，各从动轮组均通过弹性减震机构连接在底板上。本发明的底板的旋转半径可以从0到无限大，旋转中心与底板的中心保持一致，有效提高了本发明中的底盘组件的稳定性。此外，由于本发明中的从动轮组和底板之间设置有弹性减震机构，通过该弹性减震机构的作用，可以有效提高整个底盘组件的减震效果，保证从动轮组与地面能够实现最大接触，降低了底盘组件起步停止时的晃动量。
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公开(公告)号：CN113291323B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110679202.3
申请日：2021-06-18
申请人： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种菱形车辆自动驾驶路径跟踪控制方法、系统及车辆，确定菱形车辆的几何参数和动力学参数，设置控制参数；获取车辆纵向速度，判断车辆纵向速度与设置的速度控制阈值关系，如果车辆纵向速度小于速度控制阈值，利用基于几何学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制，否则利用基于动力学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制；本公开针对菱形车辆特有的转向几何关系以及横向动力学特性，在高速和低速工况利用不同的控制策略，真正适用于菱形车辆，同时保证菱形车辆在各个工况下都能够有较好的运动控制性能。
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公开(公告)号：CN111717303A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010567594.X
申请日：2020-06-19
申请人： 北京天骥空间科技有限公司
发明人： 范丽
摘要： 本发明公开了一种室内高效移动机器人平台，包括移动机器人移动平台本体，移动机器人移动平台本体包括圆形支撑底盘，圆形支撑底盘两侧侧壁设置有主动扭矩轮毂电机，主动扭矩轮毂电机通过轮毂电机支撑件与圆形支撑底盘连接，圆形支撑底盘上设置有两个从动刹车万向轮，圆形支撑底盘上方设置有上位机，可充电锂电池和两个轮毂电机驱动器。本发明通过将主动轮毂电机和轮毂电机支撑件分布在左右两侧，通过差速控制实现平台运动和转向，从动刹车万向轮分布前后两侧用于平台稳定支撑保证在运行中的稳定与灵活，具备在室内、道路、广场等开阔平整路况中路况下具有较高通过能力，具有较高的灵活性和小型障碍物跨越能力。
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