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公开(公告)号：CN113788030B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111180496.1
申请日：2021-10-11
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/165
摘要： 本申请提供了一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，控制方法包括：获取目标车辆所处的目标位置，根据目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入指令以及行驶时间发送给目标车辆；根据目标车辆确认加入的反馈，通过目标位置以及车队的行驶信息，控制车队全部车辆在对应的预设位置处停止行驶，发送进队指令给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。采用本方案能够通过车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。
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公开(公告)号：CN115016497A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210780614.0
申请日：2022-07-04
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种智能小车控制系统及控制方法，包括：遥控终端生成第一目标控制指令；遥控终端将第一目标控制指令发送到信号中转客户端；信号中转客户端识别第一目标控制指令所指示的目标运动方向，并确定针对智能小车的目标工作模式以及目标运动速度；信号中转客户端根据目标运动方向、目标运动速度以及目标工作模式，生成第二目标控制指令；信号中转客户端通过第二通信通道将第二目标控制指令发送到智能小车；智能小车对第二目标控制指令进行解析，并按照目标运动方向、目标运动速度以及目标工作模式进行运动。本申请通过信号中转客户端转义遥控终端的指令的同时，还可通过信号中转客户端实时增加其它控制指令，利于后续的技术拓展。
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公开(公告)号：CN111874085A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010912444.8
申请日：2020-09-02
申请人： 北京九星智元科技有限公司
摘要： 本申请涉及转向装置技术领域，具体而言，涉及一种双输入转向装置，其包括：机架；转向输出轴，可转动地安装于机架；转向结合器，包括第一结合件和第二结合件，第一结合件和第二结合件均周向固定且轴向可移动地设置于转向输出轴；第一动力输入装置，安装于机架，包括第一转动机构和第一转动件，第一转动件用于与第一结合件传动连接，第一转动机构用于驱动第一转动件转动；第二动力输入装置，安装于机架，包括第二转动机构和第二转动件，第二转动件用于与第二结合件传动连接，第二转动机构用于驱动第二转动件转动；转向切换装置，安装于机架，用于驱动转向结合器沿转向输出轴移动，以使转向输出轴连接第一动力输入装置或第二动力输入装置。
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公开(公告)号：CN106379435B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610961112.2
申请日：2016-10-28
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述变形连杆固定。双四杆机构自适应联动变形，主动轮前移(启动)或后移(急刹车)的特性，解决了移动底盘在室内行驶时前后摇晃的问题，提高了四轮机器人运动在启动或刹车时整车的平稳性。
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公开(公告)号：CN106217348A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610763562.0
申请日：2016-08-30
申请人： 北京九星智元科技有限公司
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/1689
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于超高频无线电定位的移动机器人；包括超高频无线电定位模块、超声避障模块、遥控模块、运动控制模块和中央控制装置；所述超高频无线电定位模块由至少三个测距基站和至少一个移动标签组成；所述超声避障模块由超声探头和超声驱动单元组成；所述遥控模块由遥控单元和主控接收单元组成；所述运动控制模块由电机驱动和电机组成。本发明所公开的基于超高频无线电定位的移动机器人，基于超高频无线电定位进行跟随控制，具有低成本、定位更新频率快、能实现360度全向定位的优势，加之精确的电机运动控制，可实现各种应用场景下的跟随伴随运动控制。
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公开(公告)号：CN105643618A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610188433.3
申请日：2016-03-29
申请人： 北京九星智元科技有限公司
摘要： 一种机器人小车驱动装置及方法，属于机械技术领域。轮胎与轮毂固连，轮轴与轮毂固连，刹车盘与轮毂固连；支座与连接架通过止口定位固连，输出轴一端通过输出端轴承与支座连接，输出轴另一端嵌入输入轴内，衔铁法兰与输出轴一端固连，电磁离合器的另一端面与连接架固连，输入轴一端与电磁离合器的转子固连，输入轴另一端通过输入端轴承连接在连接架上，电机输入轴通过键嵌入关节的输入轴内孔，电机端面通过定位止口与连接件固连。本发明具有较高的装配精度，可保证装配完成后，电机轴、输入轴、输出轴三者间的同轴度；通过电磁离合器，可方便快捷的实现电机轴、车轮轴传动链通断的电动控制；该机器人小车驱动装置结构简洁，实用性高。
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公开(公告)号：CN105465211A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511000958.1
申请日：2015-12-28
申请人： 北京九星智元科技有限公司
摘要： 本发明提供一种主从动轴脱开装置以及包含该装置的婴儿车，主从动轴脱开装置包括脱开单元和关节单元，所述关节单元包括关节以及支撑于所述关节内的第一轴，所述脱开单元包括脱开固定架以及设于所述脱开固定架内的第二轴；其中：所述第一轴和所述第二轴的外端面分别与外接件相连接，所述脱开装置和所述关节单元通过啮合副相连接；还包括活动单元，所述活动单元包括滑动组件和弹性件，通过所述滑动组件在所述第二轴的轴向滑动带动所述弹性件的伸缩，实现所述啮合副的接合或者脱开。本发明的主从动轴脱开装置实现了主从轴的可靠脱离与结合，在脱离之后避免了反脱现象以及由此导致的主动件的损坏。
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公开(公告)号：CN117606475A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311309584.6
申请日：2023-10-10
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G06T7/73 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06F16/29 , G06F16/23 , G06Q50/14 , G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种基于VSLAM的头戴室内导览装置及方法，涉及室内导航技术领域。该设备包括：头戴设备，用于与手机端软件交互数据，实现语音讲解；目标定位系统，用于结合目标检测模型对目标物进行识别、定位，并对同一场景下的多个地图数据进行融合计算，更新地图数据；手机端软件，用于上传扫描建模的地图数据至云端的目标定位系统，并供其他用户手机从服务器下载地图数据、训练目标检测模型到本地；实时获取头戴设备的视频流，并进行解析处理，以得到并将视觉特征信息、位姿信息与目标定位系统进行特征匹配、位置计算、路径规划，实现室内导航。本发明可实时识别展品，进行精准讲解，高精度定位导览，降低人工成本，提高游客游览体验感。
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公开(公告)号：CN116619996A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310587992.1
申请日：2023-05-23
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B60J5/04
摘要： 本申请涉及一种旋转开关门及室外机器人，其中旋转开关门包括：圆形门框，以及设置在所述圆形门框里侧的门扇，所述门扇在所述圆形门框的径向平面上转动；所述门扇包括独立设置的两组，两组所述门扇分别设置在所述圆形门框径向内部的左右两侧，每组所述门扇包括两块同步反向转动的门板，所述门板包括弧形侧边，所述弧形侧边与所述圆形门框贴合设置；所述门板通过弧形连杆以及连接轴转接在中间支撑轴上，以使所述门板能够在所述弧形连杆及所述连接轴的带动下相对所述中间支撑轴转动开合。本发明能够在室外机器人的本体侧方进行开合，便于游客在伴游机器人的侧方上下车，同时与室外机器人的智能应用相匹配，改善用户的体验度。
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公开(公告)号：CN106218684B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610763320.1
申请日：2016-08-30
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62B3/02
摘要： 本发明涉及折叠装置，尤其涉及一种底盘折叠装置；包括前踏板总成、后踏板总成和座椅底架总成；所述前踏板总成包括第一连接件、水平锁紧销和第一固定架，所述后踏板总成包括第二固定架、第二连接件、滑套、折叠锁销钩、支撑杆，所述座椅底架总成包括滑杆、底架、第三连接件和折叠锁销；所述第一连接件和所述第二连接件与所述第三连接件铰接。本发明所公开的底盘折叠装置，通过设置水平锁紧销和折叠锁销，在展开、折叠状态时均有锁紧，并且锁紧均对称布置，提高了底盘的安全系数，防止了误操作对人体的伤害，而且在运动过程中，所述底盘折叠装置稳定性强；通过连杆总成与座椅底架总成联动，能够实现座椅底架总成平行抬升。
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