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公开(公告)号：CN106585820A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611208269.4
申请日：2016-12-23
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62K15/00
CPC分类号： B62K15/006 , B62K2015/003
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种随行机器人；包括手把总成、前轮总成、踏板总成、刹车总成、后轮总成和机架，前轮总成通过机架与手把总成连接，手把总成通过机架与踏板总成连接，刹车总成和后轮总成分别与踏板总成连接，后轮总成与刹车总成位置对应设置；机架上设有四杆折叠机构、四杆锁紧机构和手把锁紧机构，手把总成通过四杆折叠机构与踏板总成进行打开和折叠，并在打开状态时通过手把锁紧机构进行锁止，在折叠状态时通过四杆锁紧机构进行锁止。本发明所公开的随行机器人，能够更快、更可靠地实现手把总成的折叠、踏板的折叠，更好地实现所述随行机器人在骑行、跟随、拉行三种工作状态之间的变换，同时兼顾了随行机器人的安全性和便携性。
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公开(公告)号：CN106335568A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610927839.9
申请日：2016-10-31
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62D61/04
CPC分类号： B62D61/04
摘要： 本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧。本实施例中所述越障用双四杆四轮机器人底盘结构，通过设置所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构,利用双四杆机构自适应联动变形时前万向轮竖直方向位移大于后万向轮竖直方向位移的结构特点，解决了移动底盘爬坡或越障时主动轮被前后万向轮悬空的技术问题，提高了移动底盘越障的能力及运动的平稳性。
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公开(公告)号：CN106379435B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610961112.2
申请日：2016-10-28
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述变形连杆固定。双四杆机构自适应联动变形，主动轮前移(启动)或后移(急刹车)的特性，解决了移动底盘在室内行驶时前后摇晃的问题，提高了四轮机器人运动在启动或刹车时整车的平稳性。
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公开(公告)号：CN106741470B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611240408.1
申请日：2016-12-29
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62K15/00
摘要： 本发明提供了一种踏板车的锁止与解锁结构，包括单向锁止与解锁机构、导杆机构和双曲柄机构；其中，滑动轴从副踏板滑槽右端向左端逼近，通过踏板止动片，在滑槽左端极限位置完成锁止，相应完成主踏板与副踏板平行状态或对折翻转状态的锁止；双曲柄机构锁止轴顺时针运动至极限位置，通过双曲柄机构止动片完成锁止，相应完成双曲柄机构锁止；逆时针转动解锁开关使双曲柄机构止动片与双曲柄机构锁止轴脱离接触，完成双曲柄机构解锁；顺时针转动解锁开关，踏板止动片与滑动轴脱离接触，相应完成主踏板与副踏板平行状态或对折翻转状态的解锁；本发明结构简单，成本低，可靠性较高，同一结构可完成两套机构的锁止与解锁，三种结构形态的切换。
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公开(公告)号：CN106585820B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201611208269.4
申请日：2016-12-23
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62K15/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种随行机器人；包括手把总成、前轮总成、踏板总成、刹车总成、后轮总成和机架，前轮总成通过机架与手把总成连接，手把总成通过机架与踏板总成连接，刹车总成和后轮总成分别与踏板总成连接，后轮总成与刹车总成位置对应设置；机架上设有四杆折叠机构、四杆锁紧机构和手把锁紧机构，手把总成通过四杆折叠机构与踏板总成进行打开和折叠，并在打开状态时通过手把锁紧机构进行锁止，在折叠状态时通过四杆锁紧机构进行锁止。本发明所公开的随行机器人，能够更快、更可靠地实现手把总成的折叠、踏板的折叠，更好地实现所述随行机器人在骑行、跟随、拉行三种工作状态之间的变换，同时兼顾了随行机器人的安全性和便携性。
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公开(公告)号：CN107608349A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710812560.0
申请日：2017-09-11
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种景区服务机器人系统。主要包括：景区服务机器人和北斗服务器；北斗服务器通过无线通信网络与景区服务机器人中的北斗终端进行数据通信，接收北斗终端传输过来的景区服务机器人的状态信息，根据状态信息向北斗终端传输景区服务机器人的控制命令，该控制命令包括开机命令、关机命令和调度命令；景区服务机器人设置有北斗终端，通过北斗终端接收北斗服务器传输过来的控制命令，通过方向摇杆或者无线网络接收用户发出的移动路线控制，通过定位系统向用户提供位置导航服务。本发明提供的景区服务机器人可以自主移动，为用户提供管家式服务。景区服务机器人包括扫码开机、人工驾驶、智慧管家三大功能。
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公开(公告)号：CN106379435A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610961112.2
申请日：2016-10-28
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62D57/028
CPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述变形连杆固定。双四杆机构自适应联动变形，主动轮前移(启动)或后移(急刹车)的特性，解决了移动底盘在室内行驶时前后摇晃的问题，提高了四轮机器人运动在启动或刹车时整车的平稳性。
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公开(公告)号：CN106335568B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610927839.9
申请日：2016-10-31
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62D61/04
摘要： 本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种越障用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧。本实施例中所述越障用双四杆四轮机器人底盘结构，通过设置所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构,利用双四杆机构自适应联动变形时前万向轮竖直方向位移大于后万向轮竖直方向位移的结构特点，解决了移动底盘爬坡或越障时主动轮被前后万向轮悬空的技术问题，提高了移动底盘越障的能力及运动的平稳性。
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公开(公告)号：CN106741470A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611240408.1
申请日：2016-12-29
申请人： 北京九星智元科技有限公司
IPC分类号： B62K15/00
CPC分类号： B62K15/006
摘要： 本发明提供了一种踏板车的锁止与解锁结构，包括单向锁止与解锁机构、导杆机构和双曲柄机构；其中，滑动轴从副踏板滑槽右端向左端逼近，通过踏板止动片，在滑槽左端极限位置完成锁止，相应完成主踏板与副踏板平行状态或对折翻转状态的锁止；双曲柄机构锁止轴顺时针运动至极限位置，通过双曲柄机构止动片完成锁止，相应完成双曲柄机构锁止；逆时针转动解锁开关使双曲柄机构止动片与双曲柄机构锁止轴脱离接触，完成双曲柄机构解锁；顺时针转动解锁开关，踏板止动片与滑动轴脱离接触，相应完成主踏板与副踏板平行状态或对折翻转状态的解锁；本发明结构简单，成本低，可靠性较高，同一结构可完成两套机构的锁止与解锁，三种结构形态的切换。
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公开(公告)号：CN207015371U
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201720806591.0
申请日：2017-07-05
申请人： 北京九星智元科技有限公司
摘要： 本实用新型实施例提供了一种图书管理用智能书车，涉及手推车技术领域，包括车体，车体上设有把手，车体上还设有电控盒，电控盒通信连接有动态跟踪定位系统；把手上设有压力传感器，压力传感器与电控盒通信连接，车体的前端底部两侧分别设有第一轮毂电机和第二轮毂电机，车体的后端底部设有万向轮。本实用新型在车体上设置电控盒及与电控盒通信连接的动态跟踪定位系统和压力传感器，压力传感器可将压力信号传输给电控盒，电控盒控制轮毂电机为书车提供动力；动态跟踪定位系统可准确测量图书管理员与书车之间的距离，将距离信号传输给电控盒，电控盒控制轮毂电机提供动力，实现书车的自主跟随，降低了管理员的劳动强度，提高了图书管理效率。
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