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公开(公告)号：CN113291323B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110679202.3
申请日：2021-06-18
申请人： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种菱形车辆自动驾驶路径跟踪控制方法、系统及车辆，确定菱形车辆的几何参数和动力学参数，设置控制参数；获取车辆纵向速度，判断车辆纵向速度与设置的速度控制阈值关系，如果车辆纵向速度小于速度控制阈值，利用基于几何学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制，否则利用基于动力学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制；本公开针对菱形车辆特有的转向几何关系以及横向动力学特性，在高速和低速工况利用不同的控制策略，真正适用于菱形车辆，同时保证菱形车辆在各个工况下都能够有较好的运动控制性能。
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公开(公告)号：CN112859869A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110075132.0
申请日：2021-01-20
申请人： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质，方法包括：根据车辆状态参数、不确定性参数建立车辆横向动力学模型；建立车辆路径跟踪运动学模型，并根据车辆路径跟踪运动学模型建立路径跟踪伺服等式约束；控制车辆横向动力学模型跟随路径跟踪伺服等式约束，以得到路径跟踪控制器；根据路径跟踪控制器控制车辆跟踪期望路径。本申请提供的该路径跟踪控制器设计简单，对所有车辆动力学参数摄动、外部干扰引起的动力学不确定性具有鲁棒性，可以有效提升车辆路径跟踪的精度，改善用户体验。
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公开(公告)号：CN112859869B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110075132.0
申请日：2021-01-20
申请人： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质，方法包括：根据车辆状态参数、不确定性参数建立车辆横向动力学模型；建立车辆路径跟踪运动学模型，并根据车辆路径跟踪运动学模型建立路径跟踪伺服等式约束；控制车辆横向动力学模型跟随路径跟踪伺服等式约束，以得到路径跟踪控制器；根据路径跟踪控制器控制车辆跟踪期望路径。本申请提供的该路径跟踪控制器设计简单，对所有车辆动力学参数摄动、外部干扰引起的动力学不确定性具有鲁棒性，可以有效提升车辆路径跟踪的精度，改善用户体验。
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公开(公告)号：CN113291323A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110679202.3
申请日：2021-06-18
申请人： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种菱形车辆自动驾驶路径跟踪控制方法、系统及车辆，确定菱形车辆的几何参数和动力学参数，设置控制参数；获取车辆纵向速度，判断车辆纵向速度与设置的速度控制阈值关系，如果车辆纵向速度小于速度控制阈值，利用基于几何学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制，否则利用基于动力学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制；本公开针对菱形车辆特有的转向几何关系以及横向动力学特性，在高速和低速工况利用不同的控制策略，真正适用于菱形车辆，同时保证菱形车辆在各个工况下都能够有较好的运动控制性能。
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