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公开(公告)号：CN115657713A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249365.9
申请日：2022-10-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种考虑发射平台沉浮和晃动条件下发射决策控制方法，首先建立在海况干扰情况下发射平台动力学和运动学模型，在此基础上，采用卡尔曼滤波方法对机载惯性导航系统输出导航信息进行滤波估计，当惯性器件所采集到的数据通过滤波后，得到发射平台的运动状态的估计值；发射控制系统按照当前时刻发射平台运动状态估计值、发射平台所处的海浪高度以及风力信息，利用基于BP神经网络模型离线训练好的专家决策系统给出无人机发射控制指令。
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公开(公告)号：CN112631328B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202011463788.1
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多目标协同末制导律方法，针对四枚巡飞弹对固定目标进行同一时刻饱和攻击，建立三维动力学方程，采用CPN或CSTG方法设计协同末制导律。发明的有益效果：能使多个无人系统对某一固定目标同一时刻进行饱和打击，增加打击效果，最大限度的摧毁目标；为未来无人系统智能化发展奠定了基础；为多无人系统的集群打击，提供了理论基础和实践参考。
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公开(公告)号：CN115523920A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211512861.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉惯性GNSS紧耦合的无缝定位方法，使用SPP算法计算载体初始绝对位置，使用多普勒频移与视觉惯性系统解算出的载体速度对齐，获得载体在ENU坐标系下的初始位置、姿态和速度。分别计算IMU残差、视觉重投影误差、伪距残差、多普勒频移残差和接收机时钟残差，将其作为因子加入到优化项中，优化求解获得载体的绝对位姿。提出一种针对GNSS拒止环境的状态切换策略，在无可用的GNSS信息时，锁定与GNSS相关的状态量并在因子图中隔离伪距残差因子、多普勒频移残差因子和接收机时钟残差因子，系统退化为视觉惯性融合的定位方法。此方法在GNSS信号弱的拒止环境下能够获得可靠精确的绝对位姿，并能在进出拒止环境时进行状态的无缝切换。
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公开(公告)号：CN113341978A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110646015.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于梯型障碍物的智能小车路径规划方法，利用视觉SLAM技术，对智能小车周围环境进行点云建模；利用已有点云地图信息，构建三维栅格地图，并对地图障碍物进行识别，标识梯型障碍物，并记录梯型障碍物的起点与坡度大小；调用改进RRT算法，在扩展节点时，先对节点进行判定，若新节点处于梯型障碍物区域内，则按照梯型障碍物的坡度与起点位置设定新节点，使其作为路径点；若新节点不处于梯型障碍物内，则对新节点进行无碰检测。若其是安全的，则将其加入路径扩展树中；将改进RRT算法规划的路径，发送至智能小车的执行机构，使其安全到达目标点。
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公开(公告)号：CN112950719A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110091538.8
申请日：2021-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法，首先无人机光电平台对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；然后改变无人机光电平台机载摄像机的焦距f，当目标所占位置达到机载摄影机相片的五分之一以上时，对目标进行拍照；根据所拍照片，确定目标形心在成像坐标系中位置坐标，并转换到大地坐标系中；最后再计算目标定位结果的误差范围并进行补偿。本发明方法将无人机本身的姿态误差、位置误差以及光电平台框架角的误差并入摄像机的外方位元素误差进行分析，对目标位置进行合理补偿，能够快速得到目标准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108789373B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810707571.7
申请日：2018-07-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种能实现人体能量迁移的无源上肢助力外骨骼装置，包括肩坎组件，肩坎组件的两侧分别设置有人力空气压缩机，人力空气压缩机通过套筒与肩坎组件固定，肩坎组件前面的两侧分别设置有气动肌肉，气动肌肉的下端通过前臂托扣与前臂套筒固定，肩坎组件的背部设置有背部支架，背部支架上设置有气压控制系统，气压控制系统分别与气动肌肉、人力空气压缩机和手部压感装置连接，手部压感装置、人力空气压缩机、肩坎组件分别通过绑带或系扣固定穿戴在手心、上臂和肩部。本发明无外部能源供应，可依靠人体自身能量实现助力功能，结构简单，重量轻，可在任何环境下工作。
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公开(公告)号：CN112506224A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011465988.0
申请日：2020-12-13
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于避障传感器的路径规划方法，首先设置无人机路径曲率，扭矩以及最小弯曲能量，据四元素控制点计算无人机飞行轨迹，旋翼飞行器避障传感器探测到障碍物后，接收障碍物的位置信息，旋翼飞行器上的飞行控制系统重新调整曲率和扭矩，最后基于四元素控制点重新计算空间PH曲线。本发明的基于四元素控制点的空间五次PH曲线的路径规划算法，能通过避障传感器测量得到的障碍物位置重新规划路径。有益效果：提高了旋翼飞行器的安全性；在线实时重新规划。
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公开(公告)号：CN112268558A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011101105.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机自主式光电平台的有源目标定位测速方法，将GPS信息接入光电平台，光电平台内的航姿参考系统不仅可以提供光电平台的姿态信息，还可以提供光电平台的位置与速度信息，在对目标进行定位过程中将目标位置转换到光电平台坐标系即可，不需要考虑光电平台与无人机之间的安装误差以及无人机的姿态误差与位置误差，大大提高目标的定位测速精度。
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公开(公告)号：CN112179338A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010930651.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和惯导融合的低空无人机自身定位方法，利用单目相机和IMU模块的各自特点，实现传感器数据的互补。其中，通过单目相机进行定位虽然能够适应大多数场景，但不能解决尺度问题，且在弱纹理场景及快速运动场景下无法建立匹配关系，容易出现跟踪丢失的问题；而纯IMU可以在短时间内(毫秒级)很好地反映动态变化，但长时间内(秒级)其累积误差则会不断增加。因此，在定位流程的初始化、局部优化以及全局优化等阶段，通过融合视觉和惯导信息，可以实现不同传感器间的优势互补，最终达到增强定位系统适用性和准确性的目的，为战场低空环境下的无人机自身定位提供可靠的技术保障。
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公开(公告)号：CN108748099A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810622484.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置，包括鞋垫上设的脚底压力传感器组件，鞋垫后端设下肢连接组件，下肢连接组件后侧铰接多个分别与脚底压力传感器组件信号连接的控制开关组件，控制开关组件上滑动连接仿生弹簧组件，仿生弹簧组件与控制开关组件匹配卡接实现限位，通过脚底压力传感器采集信号并用信号控制开关，进而控制仿生弹簧组件的伸/缩状态，将人体行走过程中膝关节在摆动期做负功时的能量转化为弹性势能进行收集存储，并在站立相后期迁移至踝关节，以减少踝关节做正功时肌肉的耗能。本发明无外接能源、结构简单、质量轻、穿戴方便。
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