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公开(公告)号：CN118131777B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410545271.9
申请日：2024-05-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于非迭代交互机制的多机器人协同探索方法。该方法包括：每个机器人根据全局地图产生前沿簇并生成全局目标集，并根据所有其它机器人的位置对全局目标集进行聚类。每个机器人根据聚类结果并通过任务分配获取属于自身的目标集。每个机器人仅考虑自身的目标集，将目标集的访问顺序建模为非对称旅行商问题，并通过求解获取机器人的下一目标点。每个机器人通过局部规划器生成一条平滑的轨迹到达各自的目标，实现目标区域的探索。重复以上步骤，每个机器人无需通过反复的迭代交互即可完成高效的协同探索任务。
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公开(公告)号：CN113298796B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110645920.9
申请日：2021-06-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于最大后验IMU的线特征SLAM初始化方法，通过合并梯度相近的像素点来实现像素合并，通过计算NFA检测获得的近似矩形是否可以作为可被提取的线特征。为在尺度空间内对线特征构建矩形支撑域，分解支撑域分解为大小相等的子区域，并结合全局和局部高斯权重系数对子区域进行梯度计算，从而获得的描述矩阵。通过相机采集到的连续三帧图像对应的LBD描述子构建三焦点张量的矩阵并求解。将地图点边缘化构建最小化重投影误差方程，获得轨迹的先验信息,以及先关的信息矩阵,用这些信息进行IMU数据的优化。此方法初始化精度更高、耗时更少，能够为后续定位带来良好的初值。
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公开(公告)号：CN114200826B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111317699.0
申请日：2021-11-09
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标持续大过载机动高度稳定控制方法，是一种仅依靠升降舵和副翼控制俯仰和滚转通道的靶标，在水平面内持续大过载机动的过程中高度稳定控制的方法。该方法首先分析了靶标高度稳定控制所需的发射系y方向上的过载nHc，在预定过载指令nyc不可调的情况下，为了确保水平机动过程中高度保持稳定，设计在线滚转角指令规划算法，该算法通过实时规划滚转角指令，使得预定过载指令nyc在发射系y方向上的分量等于高度稳定的需用过载nHc，保证了水平机动过程飞行中靶标的高度稳定。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN115470997A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211150770.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种舰炮故障预测与健康管理方法及相关设备，其方法包括：通过设置在舰炮上的传感器采集舰炮数据，舰炮数据包括舰炮设备零部件标识及状态数据；根据舰炮设备零部件标识确定对应的目标零部件，获取目标零部件的零部件复杂程度值；根据零部件复杂程度值选择相应的预设处理策略；根据预设处理策略及状态数据进行故障预测，得到目标零部件的故障预测结果；根据故障预测结果综合分析得到舰炮运维信息，根据舰炮运维信息对舰炮进行健康管理。提高了舰炮故障检测的可靠性，结合各零部件的故障预测结果综合分析舰炮运维信息，减小了人力检测和分析的成本。
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公开(公告)号：CN112132771B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011201016.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光场成像的多聚焦图像融合方法，首先得到光场图像的子孔径图像，再通过光场相机的主透镜、微透镜阵列、传感器及成像平面之间的位置关系搭建重聚焦模型，并利用线面之间的三角关系推出重聚焦系数；然后通过调整重聚焦系数使图像中不同的目标分别聚焦至清晰度最高处；再由图像清晰度评价函数——Tenengrad评价函数将重聚焦图像划分为多个部分，根据划分部分建立mask掩膜并以此表示融合位置；利用拉普拉斯金字塔融合算法将经过上述处理后的图像进行融合。该方法能保证飞行器可以获得不同非合作目标最清晰的特征信息，并减少背景变换给后续图像处理工作带来的干扰，能更好的满足制导系统对准确性的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113639594B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110587423.8
申请日：2021-05-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多弹协同系统的模糊关联融合方法，其包括进行滤波和时空同步得到多弹探测系统内各个导弹的局部估计；根据各个从弹的局部估计构建与任意两个导弹对应的模糊因子集；采用高斯隶属度函数对每个模糊因子集进行计算，得到对应的相似度值；基于相似度值通过模糊综合函数获取任意两个导弹的局部估计的综合模糊相似度；将所有综合模糊相似度构建为综合模糊相似度矩阵；对综合模糊相似度矩阵进行关联判决，得到该多弹探测系统的融合估计信息；利用融合估计信息纠正从弹的探测信息错误，并将融合估计信息作为从弹制导信息的输入。本发明使多弹协同系统中的导弹不易受到欺骗干扰，能够对目标探测出现的偏差进行修正。
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公开(公告)号：CN114200826A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111317699.0
申请日：2021-11-09
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标持续大过载机动高度稳定控制方法，是一种仅依靠升降舵和副翼控制俯仰和滚转通道的靶标，在水平面内持续大过载机动的过程中高度稳定控制的方法。该方法首先分析了靶标高度稳定控制所需的发射系y方向上的过载nHc，在预定过载指令nyc不可调的情况下，为了确保水平机动过程中高度保持稳定，设计在线滚转角指令规划算法，该算法通过实时规划滚转角指令，使得预定过载指令nyc在发射系y方向上的分量等于高度稳定的需用过载nHc，保证了水平机动过程飞行中靶标的高度稳定。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN112288669A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011235114.6
申请日：2020-11-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光场成像的点云地图获取方法，首先根据canny算子和角度区域划分对原始图像的边缘进行提取并获取初步深度图像，再利用遮挡线索提取和马尔科夫优化的方式来优化深度图像使图像中深度的表示更为清晰；然后利用原始图像、深度图像及点云图像之间的转换关系生成点云图像；最后生成多幅点云图像，利用ICP算法对点云图像进行拼接。本发明可以满足无人机在进行自主飞行时对轻量的要求，且光场相机的微透镜阵列不同于传统的RGB‑D相机，拍摄出来的场景不会产生桶形失真，能够简化后续的图像处理步骤，使无人机在自主飞行时的快速性得到满足。
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公开(公告)号：CN112132771A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011201016.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光场成像的多聚焦图像融合方法，首先得到光场图像的子孔径图像，再通过光场相机的主透镜、微透镜阵列、传感器及成像平面之间的位置关系搭建重聚焦模型，并利用线面之间的三角关系推出重聚焦系数；然后通过调整重聚焦系数使图像中不同的目标分别聚焦至清晰度最高处；再由图像清晰度评价函数——Tenengrad评价函数将重聚焦图像划分为多个部分，根据划分部分建立mask掩膜并以此表示融合位置；利用拉普拉斯金字塔融合算法将经过上述处理后的图像进行融合。该方法能保证飞行器可以获得不同非合作目标最清晰的特征信息，并减少背景变换给后续图像处理工作带来的干扰，能更好的满足制导系统对准确性的要求。
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公开(公告)号：CN114625173B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210424404.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种可倾转多旋翼无人机的飞行控制方法及系统，其方法包括：获取飞行状态数据；根据飞行状态数据识别飞行状态；根据飞行状态生成控制指令，控制指令包括倾转控制指令及旋翼控制指令，倾转控制指令用于控制倾转组件改变可倾转机翼相对于机身的空间位置，旋翼控制指令用于控制旋翼的转速；通过控制指令控制倾转组件及旋翼，使得可倾转多旋翼无人机在垂直起落状态和平飞状态之间切换。实现了旋翼的桨叶产生的下洗流不会撞击机翼，提高了无人机的稳定性；由于下洗流不会撞击机翼，不会有下洗载荷，不会降低无人机的有效载荷。
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