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公开(公告)号：CN108789373A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810707571.7
申请日：2018-07-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种能实现人体能量迁移的无源上肢助力外骨骼装置，包括肩坎组件，肩坎组件的两侧分别设置有人力空气压缩机，人力空气压缩机通过套筒与肩坎组件固定，肩坎组件前面的两侧分别设置有气动肌肉，气动肌肉的下端通过前臂托扣与前臂套筒固定，肩坎组件的背部设置有背部支架，背部支架上设置有气压控制系统，气压控制系统分别与气动肌肉、人力空气压缩机和手部压感装置连接，手部压感装置、人力空气压缩机、肩坎组件分别通过绑带或系扣固定穿戴在手心、上臂和肩部。本发明无外部能源供应，可依靠人体自身能量实现助力功能，结构简单，重量轻，可在任何环境下工作。
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公开(公告)号：CN108789373B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810707571.7
申请日：2018-07-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种能实现人体能量迁移的无源上肢助力外骨骼装置，包括肩坎组件，肩坎组件的两侧分别设置有人力空气压缩机，人力空气压缩机通过套筒与肩坎组件固定，肩坎组件前面的两侧分别设置有气动肌肉，气动肌肉的下端通过前臂托扣与前臂套筒固定，肩坎组件的背部设置有背部支架，背部支架上设置有气压控制系统，气压控制系统分别与气动肌肉、人力空气压缩机和手部压感装置连接，手部压感装置、人力空气压缩机、肩坎组件分别通过绑带或系扣固定穿戴在手心、上臂和肩部。本发明无外部能源供应，可依靠人体自身能量实现助力功能，结构简单，重量轻，可在任何环境下工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108748099A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810622484.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置，包括鞋垫上设的脚底压力传感器组件，鞋垫后端设下肢连接组件，下肢连接组件后侧铰接多个分别与脚底压力传感器组件信号连接的控制开关组件，控制开关组件上滑动连接仿生弹簧组件，仿生弹簧组件与控制开关组件匹配卡接实现限位，通过脚底压力传感器采集信号并用信号控制开关，进而控制仿生弹簧组件的伸/缩状态，将人体行走过程中膝关节在摆动期做负功时的能量转化为弹性势能进行收集存储，并在站立相后期迁移至踝关节，以减少踝关节做正功时肌肉的耗能。本发明无外接能源、结构简单、质量轻、穿戴方便。
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公开(公告)号：CN115131433B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210689582.3
申请日：2022-06-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种非合作目标位姿的处理方法、装置及电子设备。该方法包括：基于深度相机获取非合作目标的图像，其中，非合作目标包括具有圆面特征的物体；对图像进行椭圆检测，得到椭圆检测结果，并获取椭圆参数；确定球面曲线方程与椭圆曲线方程的对应关系；根据椭圆参数和对应关系，计算出圆环曲线在球面坐标系的姿态角；获取像平面特征点，其中，像平面特征点为椭圆检测中标注的特征点在球面上的投影点；根据姿态角和像平面特征点，计算出非合作目标的位姿参数。通过本发明，解决了相关技术中无法准确的实现非合作目标姿态估计的技术问题，达到了提高非合作目标位姿估计的准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN108748099B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201810622484.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置，包括鞋垫上设的脚底压力传感器组件，鞋垫后端设下肢连接组件，下肢连接组件后侧铰接多个分别与脚底压力传感器组件信号连接的控制开关组件，控制开关组件上滑动连接仿生弹簧组件，仿生弹簧组件与控制开关组件匹配卡接实现限位，通过脚底压力传感器采集信号并用信号控制开关，进而控制仿生弹簧组件的伸/缩状态，将人体行走过程中膝关节在摆动期做负功时的能量转化为弹性势能进行收集存储，并在站立相后期迁移至踝关节，以减少踝关节做正功时肌肉的耗能。本发明无外接能源、结构简单、质量轻、穿戴方便。
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公开(公告)号：CN115238454A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210654243.1
申请日：2022-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据校正的方法和装置。该数据校正的方法包括：获取预先创建的传感器误差模型；依据预设联合算法对传感器误差模型进行参数估计，得到参数辨识结果；依据参数辨识结果对测量数据进行校正；其中，预设联合算法为改进后的基于期望最大化算法和求容积卡尔曼平滑器的联合估计算法。通过本发明，解决相关技术中由于现有技术在处理系统噪声时与实际的系统不吻合，导致的在高传感器噪声环境下传感器误差模型中的未知参数估计精度会显著降低的问题，达到了提升在高传感器噪声环境下传感器误差模型中的未知参数估计精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN115131433A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210689582.3
申请日：2022-06-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种非合作目标位姿的处理方法、装置及电子设备。该方法包括：基于深度相机获取非合作目标的图像，其中，非合作目标包括具有圆面特征的物体；对图像进行椭圆检测，得到椭圆检测结果，并获取椭圆参数；确定球面曲线方程与椭圆曲线方程的对应关系；根据椭圆参数和对应关系，计算出圆环曲线在球面坐标系的姿态角；获取像平面特征点，其中，像平面特征点为椭圆检测中标注的特征点在球面上的投影点；根据姿态角和像平面特征点，计算出非合作目标的位姿参数。通过本发明，解决了相关技术中无法准确的实现非合作目标姿态估计的技术问题，达到了提高非合作目标位姿估计的准确性的技术效果。
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