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公开(公告)号：CN115494881A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211442903.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机编队协同航迹规划的无约束优化指标赋权方法，通过主客观组合的方式进行了组合赋权，同时对主观赋权法进行了合理的改进，首先由改进混合AHP法得出评价体系的主观权重，再由熵权法对主观权重进行客观修正作为最终的评价体系的权重结果。通过这种组合赋权的方式让无人机编队在飞行时生成的航迹更加科学合理，符合任务场景需求。更可以根据任务场景的不同需求而计算出不同的赋权结果。但是由人为经验得出的赋权结果由于太过依赖主观经验而不够客观，权重系数也是依靠多次实验调整得出，相比之下本发明的方法兼具主客观的特点同时只需要计算一次，因此本发明相比人为指定权重系数的方法优势明显。
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公开(公告)号：CN114397909B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111635779.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法，小型无人机平台搭载了用于在线计算规划的小型机载电脑、能够获取环境信息进行建模的深度相机。首先由深度相机和飞控的量测信息，利用SLAM算法获得无人机自身的位姿信息以及周围的环境信息。获得定位以及环境信息后，规划器根据预设定的任务目标规划输出一条安全、平滑的高质量航迹。最后由控制器接收航迹信息向飞控发送控制指令并最终使无人机按照预定航迹完成自主飞行。本发明能够使小型无人机避开障碍物安全完成任务目标，获得巡检飞机表面的高质量图像，提高飞机巡检效率。
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公开(公告)号：CN114397909A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111635779.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种针对大型飞机的小型无人机自动巡检方法，小型无人机平台搭载了用于在线计算规划的小型机载电脑、能够获取环境信息进行建模的深度相机。首先由深度相机和飞控的量测信息，利用SLAM算法获得无人机自身的位姿信息以及周围的环境信息。获得定位以及环境信息后，规划器根据预设定的任务目标规划输出一条安全、平滑的高质量航迹。最后由控制器接收航迹信息向飞控发送控制指令并最终使无人机按照预定航迹完成自主飞行。本发明能够使小型无人机避开障碍物安全完成任务目标，获得巡检飞机表面的高质量图像，提高飞机巡检效率。
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公开(公告)号：CN112950719B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110091538.8
申请日：2021-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法，首先无人机光电平台对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；然后改变无人机光电平台机载摄像机的焦距f，当目标所占位置达到机载摄影机相片的五分之一以上时，对目标进行拍照；根据所拍照片，确定目标形心在成像坐标系中位置坐标，并转换到大地坐标系中；最后再计算目标定位结果的误差范围并进行补偿。本发明方法将无人机本身的姿态误差、位置误差以及光电平台框架角的误差并入摄像机的外方位元素误差进行分析，对目标位置进行合理补偿，能够快速得到目标准确定位。
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公开(公告)号：CN112950719A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110091538.8
申请日：2021-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法，首先无人机光电平台对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；然后改变无人机光电平台机载摄像机的焦距f，当目标所占位置达到机载摄影机相片的五分之一以上时，对目标进行拍照；根据所拍照片，确定目标形心在成像坐标系中位置坐标，并转换到大地坐标系中；最后再计算目标定位结果的误差范围并进行补偿。本发明方法将无人机本身的姿态误差、位置误差以及光电平台框架角的误差并入摄像机的外方位元素误差进行分析，对目标位置进行合理补偿，能够快速得到目标准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114638332B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111630071.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06N3/006 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明涉及一种基于多子群粒子群算法的侦察机器人任务分配方法，首先初始化粒子群最大迭代次数、粒子个数、粒子位置和粒子速度；将粒子分成不同的子群；计算粒子适应度；粒子速度更新，位置更新；迭代计算，重复步骤2)‑4)，直至计算达到指定迭代次数退出，其最优粒子位置即为最终结果。解决了传统方法没有综合考虑复杂的环境以及机器人的安全性等因素，在真实的战场环境中容易导致机器人被发现甚至作战任务失败的问题，提升了机器人的任务完成效果。将机器人任务分配问题转换成优化问题，可以直接用智能算法求解；通过将粒子分群，参数自适应调节等手段解决了传统粒子群算法易陷入局部极值的问题，改善了迭代寻优的收敛性，提升了算法的收敛速度。
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公开(公告)号：CN114428511B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111639728.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机饱和攻击快速自主占位方法，首先初始化攻击目标位置坐标、其防空覆盖区域半径大小、攻击圈半径大小和参与任务的无人机数量和起飞位置坐标；然后根据假设的虚拟初始位置点开始算法计算流程，计算i和i+2两点之间中点位置，并计算内外中位点方位角公式；接着求出根据弧长公式求出相邻两点之间弧长，求解位置点均匀分布协议公式和快速均匀分布协议公式，最后根据均匀分布误差函数确定各位置点是否已经完成分布。本发明方法提供了无人机饱和攻击时的一直快速自主占位方法，能够让无人机群在线自主选择攻击位置点，提高饱和攻击任务的成功率。
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公开(公告)号：CN114428511A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111639728.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机饱和攻击快速自主占位方法，首先初始化攻击目标位置坐标、其防空覆盖区域半径大小、攻击圈半径大小和参与任务的无人机数量和起飞位置坐标；然后根据假设的虚拟初始位置点开始算法计算流程，计算i和i+2两点之间中点位置，并计算内外中位点方位角公式；接着求出根据弧长公式求出相邻两点之间弧长，求解位置点均匀分布协议公式和快速均匀分布协议公式，最后根据均匀分布误差函数确定各位置点是否已经完成分布。本发明方法提供了无人机饱和攻击时的一直快速自主占位方法，能够让无人机群在线自主选择攻击位置点，提高饱和攻击任务的成功率。
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公开(公告)号：CN115494881B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211442903.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机编队协同航迹规划的无约束优化指标赋权方法，通过主客观组合的方式进行了组合赋权，同时对主观赋权法进行了合理的改进，首先由改进混合AHP法得出评价体系的主观权重，再由熵权法对主观权重进行客观修正作为最终的评价体系的权重结果。通过这种组合赋权的方式让无人机编队在飞行时生成的航迹更加科学合理，符合任务场景需求。更可以根据任务场景的不同需求而计算出不同的赋权结果。但是由人为经验得出的赋权结果由于太过依赖主观经验而不够客观，权重系数也是依靠多次实验调整得出，相比之下本发明的方法兼具主客观的特点同时只需要计算一次，因此本发明相比人为指定权重系数的方法优势明显。
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公开(公告)号：CN114638332A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111630071.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多子群粒子群算法的侦察机器人任务分配方法，首先初始化粒子群最大迭代次数、粒子个数、粒子位置和粒子速度；将粒子分成不同的子群；计算粒子适应度；粒子速度更新，位置更新；迭代计算，重复步骤2)‑4)，直至计算达到指定迭代次数退出，其最优粒子位置即为最终结果。解决了传统方法没有综合考虑复杂的环境以及机器人的安全性等因素，在真实的战场环境中容易导致机器人被发现甚至作战任务失败的问题，提升了机器人的任务完成效果。将机器人任务分配问题转换成优化问题，可以直接用智能算法求解；通过将粒子分群，参数自适应调节等手段解决了传统粒子群算法易陷入局部极值的问题，改善了迭代寻优的收敛性，提升了算法的收敛速度。
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