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公开(公告)号：CN119806174A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411815423.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种分布式无人机的态势融合和任务分配方法，用于增强无人机群的协同作业能力和任务执行效率。无人机通过机载传感器收集环境数据，采用高斯滤波器进行去噪处理，并提取特征信息。利用分布式态势融合算法，无人机群同步和融合信息，形成全局态势图。通过贝叶斯网络进行最优任务分配，实现资源的优化利用。能够有效提升无人机群在复杂环境中的适应性和决策能力，适用于军事和民用领域。
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公开(公告)号：CN119599054A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411658446.3
申请日：2024-11-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开一种异构综合学习粒子群计算方法、装置、介质及产品，涉及启发式寻优搜索算法研究领域。该方法包括：在基本粒子群算法中引入异构综合学习策略和学习概率，对各粒子的位置和速度进行更新，得到各粒子的更新后位置表达式和更新后速度表达式；根据更新后速度表达式和更新后位置表达式，应用协作存储策略，为更新后的位置扩展潜在最优位置，得到各粒子的潜在位置表达式；应用非线性惯性权重和学习因子，对更新后速度表达式和潜在位置表达式进行调整，得到各粒子的位置和速度寻优表达式；应用位置和速度寻优表达式，对基本粒子群算法的位置和速度更新策略进行优化得到异构综合学习粒子群算法。本发明增强了算法寻优能力。
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公开(公告)号：CN118502477A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410556163.1
申请日：2024-05-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于WK‑means的无人机任务分配智能决策方法，针对异构无人机协同任务目标的决策分配问题，考虑待决策任务目标属性多样且对分类结果的影响程度存在差异的特点，采用基于特征加权模糊聚类算法，通过对目标各维属性的重要性赋予权值的方式，结合聚类算法进行智能决策，根据异构无人机集群资源，将目标集划分为侦察目标集和攻击目标集两类，根据异构无人机数量进一步划分为攻击目标子集和侦察目标子集。本发明方法更加合理配置异构无人机集群的侦察或攻击资源，提高无人机任务执行率，为后续的研究以及工程应用提供新的思路。
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公开(公告)号：CN116992952A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310852767.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请涉及控制的技术领域，尤其是涉及一种协同制导律模型的预训练方法、训练方法和系统，预训练方法包括：获取从弹的预训练样本和预训练模型，进而基于预训练样本对预训练模型进行离线的强化学习训练以得到预训练协同制导律模型，并将该预训练协同制导律模型中的预训练评价网络的网络参数和预训练评价目标网络的网络参数作为协同制导律模型训练过程中的待训练评价网络的初始网络参数和待训练评价目标的初始网络参数，能够简化实际训练的过程，提高训练效率，快速高效的得到协同制导律模型。
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公开(公告)号：CN115657713A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249365.9
申请日：2022-10-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种考虑发射平台沉浮和晃动条件下发射决策控制方法，首先建立在海况干扰情况下发射平台动力学和运动学模型，在此基础上，采用卡尔曼滤波方法对机载惯性导航系统输出导航信息进行滤波估计，当惯性器件所采集到的数据通过滤波后，得到发射平台的运动状态的估计值；发射控制系统按照当前时刻发射平台运动状态估计值、发射平台所处的海浪高度以及风力信息，利用基于BP神经网络模型离线训练好的专家决策系统给出无人机发射控制指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112506224A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011465988.0
申请日：2020-12-13
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于避障传感器的路径规划方法，首先设置无人机路径曲率，扭矩以及最小弯曲能量，据四元素控制点计算无人机飞行轨迹，旋翼飞行器避障传感器探测到障碍物后，接收障碍物的位置信息，旋翼飞行器上的飞行控制系统重新调整曲率和扭矩，最后基于四元素控制点重新计算空间PH曲线。本发明的基于四元素控制点的空间五次PH曲线的路径规划算法，能通过避障传感器测量得到的障碍物位置重新规划路径。有益效果：提高了旋翼飞行器的安全性；在线实时重新规划。
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公开(公告)号：CN112268558A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011101105.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机自主式光电平台的有源目标定位测速方法，将GPS信息接入光电平台，光电平台内的航姿参考系统不仅可以提供光电平台的姿态信息，还可以提供光电平台的位置与速度信息，在对目标进行定位过程中将目标位置转换到光电平台坐标系即可，不需要考虑光电平台与无人机之间的安装误差以及无人机的姿态误差与位置误差，大大提高目标的定位测速精度。
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公开(公告)号：CN112179338A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010930651.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和惯导融合的低空无人机自身定位方法，利用单目相机和IMU模块的各自特点，实现传感器数据的互补。其中，通过单目相机进行定位虽然能够适应大多数场景，但不能解决尺度问题，且在弱纹理场景及快速运动场景下无法建立匹配关系，容易出现跟踪丢失的问题；而纯IMU可以在短时间内(毫秒级)很好地反映动态变化，但长时间内(秒级)其累积误差则会不断增加。因此，在定位流程的初始化、局部优化以及全局优化等阶段，通过融合视觉和惯导信息，可以实现不同传感器间的优势互补，最终达到增强定位系统适用性和准确性的目的，为战场低空环境下的无人机自身定位提供可靠的技术保障。
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公开(公告)号：CN119918292A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510119381.3
申请日：2025-01-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请属于多红外传感器多目标协同感知数字仿真技术领域。本申请提供一种动平台多红外传感器协同多目标感知数字仿真平台。本公开实施例能够在虚拟环境中全面模拟分布式多红外传感器的工作过程，提供精确的动平台多红外传感器多目标感知仿真，从而使得研究人员能够在不同的操作条件与环境下对分布式多红外传感器协同感知平台进行反复测试和验证，以确保设计方案的科学性和可行性，减少现实测试中的不可控因素与风险。开发人员可以系统性地调整传感器配置、感知算法和数据融合策略等参数，精确评估不同配置对分布式多红外传感器协同算法和方案的影响；使得能够在早期阶段优化平台的整体性能与可靠性，避免反复调整硬件造成的时间和成本浪费。
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公开(公告)号：CN118962589B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411435196.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请属于分布式被动传感器协同引导搜索与探测技术领域。本申请提供一种分布式多红外传感器协同引导搜索与目标同一性判定方法。本公开实施例利用设计的协同引导方法，依据基准传感器对目标的二维观测信息动态制定非基准传感器最优搜索扇面与策略，结合自身与目标观测信息，动态调整搜索扇面，通过协同引导处于不同节点位置的非基准传感器指向目标，减少目标搜索的时间，提高整体探测的效率，同时在协同搜索阶段基于二维观测信息完成多红外传感器观测目标的同一性判定，继而实现对目标的捕获，对分布式组网探测场景下目标的跟踪、定位提供有效支撑，提升分布式多红外传感器组网探测系统的定位精度。
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