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公开(公告)号：CN101362328B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810161660.2
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。
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公开(公告)号：CN100565406C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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公开(公告)号：CN101570249A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200810121756.6
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列吸附单元的雷达罩安装小车。小车箱体底部嵌入铁芯式永磁直线电机，小车顶部装有直线导轨，直线导轨上设有四个调姿三坐标定位器，调姿三坐标定位器底部为纵横拖板，纵横拖板上依次设有上拖板、支撑立柱，支撑立柱内设有第一伸缩杆，第一伸缩杆顶部设有三坐标定位器接头，四个调姿三坐标定位器上方设有柔性托架，柔性托架侧面设有限位装置，柔性托架上设有点阵式被动三坐标定位器，点阵式被动三坐标定位器内设有第二伸缩杆，点阵式被动三坐标定位器顶部设有球头真空吸附盘。本发明可以通过多点真空吸附的方式固持雷达罩；可以通过调姿三坐标定位器X、Y、Z三个方向的移动完成雷达罩的姿态调整。
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公开(公告)号：CN101386053A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810161659.X
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种回转式自动铆接机械手的结构及其使用方法。回转式自动铆接机械手，包括周向驱动电机、旋转支架、伸缩气缸、自适应工具头、Y向驱动电机、连接件、小车、线性导轨、空心套筒，小车下设有连接件，上设有线性导轨和控制器，线性导轨上设空心套筒，空心套筒端部设旋转支架，旋转支架上端设伸缩气缸、自适应工具头。使用方法为：1)将机械手推至铆接部位，将连接件用螺栓和定位孔连接；2)空心套筒沿线性导轨Y向移动；旋转支架沿机身作周向运动；3)自适应工具头击打铆钉形成墩头。本发明的优点：1)可以满足大型飞机机身直段的铆接要求；2)回转式自动铆接机械手结构简单，刚性较好，易于实现；3)周向铆接范围较大。
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公开(公告)号：CN101362513A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161669.3
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101362511A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101362290A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161661.7
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种具有自动跟随功能的自适应入位装置。具有安装底板，安装底板上设有X向位移传感器和调整机构，底板上通过两个滚柱交叉导轨连接十字随动板，十字随动板上设有Y向位移传感器，并由垂直方向的两个滚柱交叉导轨固接上连接板，上连接板上部为夹具体和三个随动锁定液压缸，夹具体侧面的夹紧液压缸与移动斜楔相连接，移动斜楔上部为滚柱和两个顶杆，顶杆通过圆柱销连接一个卡爪，卡爪与夹具体之间由圆柱销连接，可以产生转动，夹具体上部倒锥型腔内有工艺球头，型腔底部设有力传感器，夹具体上部设有顶盖。本发明具有优异的自动跟随功能，能够实现无附加应力夹紧与放松，夹紧时能够自锁，具有随动位移实时反馈、入位检测和力控制的功能。
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公开(公告)号：CN119319932A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411777604.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机腹部成品定位的移动式装配工装及其方法，属于飞机装配技术领域。装置包括由下至上依次连接的中空式AGV车、阶梯式举升机构和六自由度平台；六自由度平台包括由下至上依次设置的Z向移动单元、Y向移动单元、X向移动单元、三转角微调和侧向推出机构。本发明克服飞机设计空间狭小，测量和安装操作极为困难等问题，可以实现高精度飞机成品件安装。调姿系统部分采用数字化高精度控制，定位精度高，自动化程度高，生产效率和安全性高，减少紧固件损伤，减轻工人负担。该工装采用移动式工装方式，可以快速调整装配工装位置以满足不同产品安装位置要求，可以完成不同飞机类似结构产品的装配，大幅度缩短飞机的装配周期。
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公开(公告)号：CN117548547A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311561074.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种精冲高效出料机械手及方法，属于冲压模具技术领域。装置包括底座、安装板、二级出料槽、物料接料盒、废料接料盒、下部固定组件、中部拨料组件和上部拨料组件。下部固定组件通过连接板固定在安装板上，中部拨料组件的右侧通过固定连接固定在第一推动气缸上，上部拨料组件通过固定连接固定在第二推动气缸上。上部拨料组件通过第二推动气缸使其滑动，从而实现废料与精冲后的物料的分离。本发明通过两级传动结构有效降低生产工作量并增加出料效率，使生产效率高于20次/分钟。并通过出料槽与传动装置相连，有效防止产品外观碰伤，极大地降低了产品不良率，增加了可靠性。
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公开(公告)号：CN117494467A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311561076.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于AMESim的离心变距调速系统仿真方法，涉及航空工业螺旋桨离心变距调速系统优化技术领域。方法包括：根据待仿真的离心变距调速系统的实际工况，构建离心变距调速系统的液压原理图；根据液压原理图，在AMESim软件中建立离心变距调速系统的仿真模型；利用AMESim软件中的Submodel模式，使用Premier submodel功能赋予仿真模型的子模型；根据离心变距调速系统的实际参数，分别设置子模型中各个元件的参数值；利用AMESim软件中的Simulation模式进入仿真模式，完成离心变距调速系统的仿真计算，经参数优化后，得到调速装置的动态性能。本发明为螺旋桨离心变距调速系统仿真、计算提供了一种通用、准确、便捷的方法，为模拟螺旋桨离心变距调速系统的进一步开发和优化奠定了基础。
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