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公开(公告)号：CN109217762A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811320352.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种驱动器与内置式永磁同步电机的匹配方法，包括以下步骤：在台架上使用离线方式标定出内置式永磁同步电机在不同模拟工况下的若干组d-q轴电感参数，生成电感参数表；根据电感参数表，通过效率优化策略获取不同模拟工况下内置式永磁同步电机高效工作点；根据高效工作点对内置式永磁同步电机进行标定，生成电流指令表；驱动器控制板根据电流指令表生成驱动电路驱动信号，实现驱动器与内置式永磁同步电机的匹配。本方法从驱动电流角度出发，以降低电机功率损耗为目的，可动态调整电机的励磁电流，降低电机功率损耗，提高电机效率，使驱动器与电机处于较优的匹配状态，从而提升驱动器控制性能，更好的发挥驱动器的控制功能。
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公开(公告)号：CN109048926A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811245374.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人智能避障系统及方法。该系统包括双目相机、工控机和驱动器；工控机分别与双目相机和驱动器连接。该方法是双目相机采集机器人工作区域内的视频图像信息，发送给工控机；工控机接收双目相机发送的视频图像信息，并根据视频图像信息和双目相机的内外参数计算每个像素的深度，生成工作区域内的深度图像；再依据深度学习对深度图像中的障碍物进行识别并依据深度图像对障碍物进行三维重建，计算障碍物三维坐标，与机器人的运动路径对比检测是否碰撞，调整机器人的运动轨迹，生成相应的运动轨迹信息并将运动轨迹信息传输给驱动器；驱动器接收到工控机发出的运动轨迹信息，调整机器人运动轨迹。
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公开(公告)号：CN108582042A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810425010.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无动力助坐机械腿，包括上身绑带、左腿和右腿；所述上身绑带分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括弹性座垫、大腿骨架、小腿骨架、卸力支杆、球副、稳定垫和脚部；可控气弹簧连接孔与气弹簧孔铰接，使可控气弹簧能够绕着大腿骨架转动；小腿骨架内有具有中空结构，中空结构中安装有直轨道；轴承放置于直轨道中，可在直轨道中上下滚动；本机械腿更符合人体工程学，在关节角度和自由度方面均满足人体的舒适性。关节角度方面，分析人体最舒服的坐姿角度，包括膝关节和髋关节角度，给穿戴者一个舒适的坐姿体验；自由度方面，不仅行走过程没有干涉，而且在坐姿状态下具有最优的稳定性。
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公开(公告)号：CN107662222A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201711153126.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明涉及一种基于单动力源的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、减速器支架、互锁离合器结构、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为一U形结构部件，谐波减速器通过减速器支架与关节支架左端连接，关节驱动电机的输出端通过互锁离合器结构与刚度调节机构连接；所述减速器支架为一中空圆柱壳体，减速器支架一端设置有用于连接谐波减速器的安装孔，另一端设置有用于连接关节支架左端的螺纹孔，减速器支架上还设置有轴肩；所述互锁离合器结构位于减速器支架的空腔内。该关节采用单电机实现关节驱动与刚度调节、结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式。
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公开(公告)号：CN107498580A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710956972.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J17/0241 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种驱控一体双编码器结构模块化关节，包括输出法兰、谐波减速器、中空电机、中空电机输出轴、增量编码器、制动器、绝对值编码器、驱动器、后盖和关节外壳；输出法兰、后盖及关节外壳构成封闭空间，其特征在于：该关节还包括绝对值编码器连接轴，中空电机输出轴内套接绝对值编码器连接轴，绝对值编码器连接轴的一端与输出法兰的内侧连接，另一端安装绝对值编码器，谐波减速器穿过绝对值编码器连接轴并安装在中空电机输出轴的一端，中空电机、增量编码器及制动器依次安装在中空电机输出轴上，驱动器安装在绝对值编码器与后盖之间的空间内。该模块化关节解决了现有关节尺寸大，走线困难，读取编码器数据速度慢等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107322575A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710768488.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种可坐的助力机械腿，包括座椅部分、左腿和右腿；所述座椅部分分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括大腿部分、髋关节部分、膝关节部分、小腿部分、踝关节和鞋子；座椅部分包括座椅软垫、座椅支撑软骨和两个座椅支撑骨架；大腿部分包括大腿骨架和大腿外盖；髋关节部分包括滑动滚子、传动杆和液压杆；膝关节部分包括定子定位柱、定子、转子、小腿连接件和膝关节端盖；小腿部分包括小腿骨架。该机械腿根据人体工程学对各关节自由度进行详细分析，对人类行走步态和自由度的配合进行研究，对人体髋关节、膝关节、踝关节的特点进行分析，优化设计了机械腿的三个关节，有效的解决了机械腿与人体干涉的问题。
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公开(公告)号：CN115969361B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211734303.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种跌倒检测算法、控制装置、终端设备及存储介质，其中，一种跌倒检测算法，基于足部参数变化，该算法包括如下步骤：首先，预设正常活动足底压力面积最小值为第一阈值，实时采集足底压力面积值；再判断当实时采集到的所述足底压力面积值小于所述第一阈值时，实时采集双足横滚角值；其次，预设正常活动时所述双足横滚角的最小值为第二阈值，获取实时采集的所述双足横滚角的最小值；最后，当获取的实时采集的所述双足横滚角的最小值小于所述第二阈值时，判断此时为跌倒状态；本算法仅对正常活动的实验数据进行采集即可完成阈值的设置，这样更方便老年人使用；不需要采集跌倒数据也能保障跌倒检测的准确率。
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公开(公告)号：CN118078450A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410204974.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿医生手法的血管介入机器人力反馈与感知主端结构，包括操作杆、导电滑环、上方连接板、直线电机、空心杯电机、扭矩传感器、拉压力传感器、底板、前滑块底板、后滑块底板、直线电机底板、主从比例映射调节滑台和直线导轨；所述直线导轨位于底板上，直线导轨上滑动安装有前滑块底板、后滑块底板和直线电机底板，上方连接板的两端分别与前滑块底板和后滑块底板固连，前滑块底板上安装有直线电机轴支架，直线电机位于直线电机底板上，直线电机轴与直线电机轴支架通过滚针轴承转动连接，扭矩传感器安装在后滑块底板上，空心杯电机外壳与扭矩传感器固连，空心杯电机电机轴与直线电机电机轴通过套筒固连以传递扭矩，直线电机轴末端与操作杆的一端连接；导电滑环位于在直线电机轴上，主端结构上设有主从比例映射调节滑台可以简化医生操作。在操控操作杆的过程中实时感知推送和旋转阻力，为医生提供真实的触觉临场感，进而调整操控操作杆的扭转力和推送力大小，避免造成血管破裂。
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公开(公告)号：CN117580254A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311598819.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供一种肌电传感器，包括：电极模块与人体皮肤接触，检测并生成初始肌电信号；通过滤波放大模块进行滤波、放大，得到第一肌电信号；再经过模数转换模块转化为数字信号，得到第二肌电信号；最终将第二肌电信号传输至主控模块；主控模块将所述第二肌电信号传输至上位机，上位机生成检测结果。这种方式，将滤波放大模块、模数转换模块和主控模块集成在第一线路板上，并连接电极模块，能够在检测的过程中，降低噪声水平。滤波后将模拟信号转化为数字信号，再通过主控模块对信号进行处理，并传输至上位机生成检测结果，可以提高采集分辨率和采集频率。将多种功能集成在一个线路板的方式，使用时只需携带一块线路板，提高了便携性。
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公开(公告)号：CN117205049A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311390891.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请提供一种基于线驱动的变刚度刚柔耦合手部康复外骨骼，包括柔性纺织手套，柔性纺织手套上对应各手指套分别设有指骨；指骨上分别连接有牵引绳和拉绳，用于分别驱动手指套进行弯曲和伸直；牵引绳分别位于手指套的两侧且靠近手心的一侧，与舵机组件连接，用于提供手指套弯曲的驱动力；拉绳为弹性绳，位于手指套靠近手背一侧的中间处，用于提供手指套伸直的复原力。本技术方案通过在柔性纺织手套的各手指套上分别安装指骨，不仅便于患者穿戴，还能配合牵引绳和拉绳进行手指的弯曲和伸直动作，使患者可以在穿戴舒适轻盈的状态下进行有效的康复训练，同时，本申请提出的外部骨骼康复系统结构简单，从而制造成本较低；重量轻，从而穿戴舒适。
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