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公开(公告)号：CN118514712A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410589206.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于多层次交互关系图的场景级联合轨迹预测方法、系统及存储介质，包括：S1构建多智能体时空关系图。S2基于时空关系图分割空间交互子集，推理目标智能体未来交互关系，划分多层级交互关系图。S3以单个交互子集为单位实现组间信息交互，指导轨迹预测模型中元素状态编码与信息融合。S4目标智能体嵌入特征值解码预测轨迹。在解码时低层级智能体将会融合高层级智能体特征的基础上进行轨迹解码。S5为生成场景级多模态预测结果，将S2生成的每组交互关系图服务于单一场景级模态。本发明解决了场景一致性问题同时输出合理的多模态预测结果，利用智能体历史状态量与驾驶场景环境元素推理多智能体间交互关系，实现轨迹预测结果的场景一致性。
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公开(公告)号：CN116863241A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310915325.1
申请日：2023-07-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种道路场景下基于计算机视觉的端到端语义鸟瞰图生成方法、模型及设备，采用基于大核卷积的编码方式，提高模型的长距离建模能力。同时，为有效提升视角转换的准确度，本发明提出了一种结合维度转换以及空间转换的视角转换模块，并采用双注意力机制结合转换前的视角进行优化，有效提升模型预测的准确度，改善预测细节。采用维度与空间结合的鸟瞰图特征转换模块，将前置图像的特征图通过维度转换以及空间转换两个模块将其投影到俯视图空间，保留了特征在空间以及维度上的完整性。采用一种交叉注意力机制，通过结合前置特征图优化转换得到的俯视特征图，加强俯视特征图对于重点区域的特征表达，提高整体模型的准确性。
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公开(公告)号：CN116834774A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310902155.3
申请日：2023-07-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于复杂网络认知的联邦强化学习端到端自动驾驶控制系统及方法、车用设备，提供一种城市稠密交通下基于复杂网络认知的联邦强化学习端到端自动驾驶算法框架FLDPPO，通过设计损失函数，实现基于规则的复杂网络认知和端到端联邦强化学习的结合。FLDPPO使用动态的驾驶建议，引导智能体学习规则，使得智能体应对复杂的城市驾驶环境和密集的交通场景。并且，所提出框架使用多智能联邦强化学习架构，通过参数聚合的方式训练模型，在保护车端隐私的基础上，加速网络收敛，降低通信消耗，实现样本效率模型高鲁棒性的平衡。
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公开(公告)号：CN116811526A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310939972.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒模型预测的热泵系统及其控制方法，热泵系统包括热泵座舱加热回路和热泵座舱制冷回路，将标称系统控制律和附加反馈控制律叠加，作为热泵系统的控制信号，控制压缩机转速、第一电子膨胀阀开度、第二电子膨胀阀开度和风扇风量；标称系统控制律通过在标称系统模型预测控制器中，构建标称系统空间状态预测模型、建立热泵系统性能指标函数及状态量约束和控制量约束进行求解得到；附加反馈控制器输入k时刻的实际系统状态量、k+1时刻的标称系统状态量，通过李雅普诺夫函数使附加反馈控制器在平衡点处达到稳定，进而求解出附加反馈控制律。本发明使电动车的热管理更加有效与节能。
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公开(公告)号：CN115431750A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211155564.3
申请日：2022-09-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车电驱系统的冷却与润滑系统及其控制方法，电驱冷却与润滑系统包括油冷回路和水冷回路，油冷回路包括电动油泵、油冷器、减速器、单通阀、驱动电机、第一温度传感器、油箱、第二温度传感器和过滤器，水冷回路包括电动水泵、散热器、电机控制器和油冷器，油冷回路和水冷回路通过油冷器进行换热；通过获取驱动电机的温度、油箱的温度和电机控制器的温度，比较驱动电机的温度与阈值温度，控制单通阀的开闭，比较油箱的温度与阈值温度以及电机控制器的温度与阈值温度，控制电动水泵的开闭。本发明能够能对电驱系统各零部件进行高效地冷却与润滑，保证良好的散热效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115422837A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211063588.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度高斯过程的智能汽车动力学预测模型、训练数据获取方法、以及训练方法，利用多层前馈神经网络接收当前时刻与历史时刻的车辆控制与状态信息，输出实时路面附着系数、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度。所获取的路面附着系数、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度与当前时刻的车辆控制与状态信息输入到物理模型中获取下一时刻的车辆状态信息，由物理模型输出的车辆状态信息作为深度高斯模型的均值；长短时记忆神经网络接收当前时刻与历史时刻的车辆控制与状态信息从而建立深度高斯模型所需的协方差矩阵。相比于单纯数据驱动，本发明融合物理模型的先验知识，提高模型的鲁棒性，避免纯数据驱动在训练数据覆盖不到区域发生未知的错误。
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公开(公告)号：CN115257788A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211021084.8
申请日：2022-08-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法，主要通过隐马尔可夫模型对驾驶状态进行分类，再通过可拓理论对驾驶状态进行进一步的细分，并基于当前的驾驶状态确定主动前轮转向控制系统和直接横摆力矩控制系统的权重系数，对两个底盘子系统的输出进行加权分配，实现两个底盘子系统的协调控制。确保两个底盘子系统都能最大限度发挥相应的优势，同时又能尽量避免两个底盘子系统的劣势。根据本文的仿真结果可知，本发明提出的协调控制系统对于车辆的横摆角速度以及车速的控制效果较好。可以在保证车辆安全行驶的同时减少车速的波动，保证车内乘员的舒适性。
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公开(公告)号：CN114820708A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210460015.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉运动估计的周边多目标轨迹预测方法、模型训练方法及装置，自车运动估计和预测部分建立了完整车辆视觉里程计，实现对自车运动的独立建模。其次，所提出的目标轨迹初始化方法基于所建立的视觉里程计和深度图信息，将不同时刻的目标边界框坐标归一化到当前时刻。自车运动估计和预测模型完成了对目标运动与自车运动的解耦。最后，在未来轨迹预测部分使用归一化的轨迹坐标，在自车当前相机视角下完成对目标未来轨迹的预测。模型各阶段训练时所需数据包括车载相机拍摄的视频序列以及该序列内各目标的位置信息和身份信息。
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公开(公告)号：CN115503432B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211223145.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型热泵空调系统及其控制方法，通过控制压缩机、膨胀阀、加热器、第一水泵、第一四通阀、第二水泵、第二四通阀、单通阀、三通阀、第三水泵、第三四通阀、鼓风机和风扇，实现如下工作模式：在低温环境下热泵加热座舱，在低温环境下热泵加热座舱及电驱余热回收，在低温环境下热泵加热电池，在中温环境下电驱风扇冷却，在高温环境下热泵空调冷却座舱、电驱风扇冷却及电池冷水机冷却。本发明在低温下进行加热座舱/电池和余热回收，在中、高温下充分冷却电驱、电池和座舱，在全天候状况下以低能耗满足多种热管理需求。
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公开(公告)号：CN118565493B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410624966.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于LoFTR和Yolo算法的车路多传感器融合协同定位方法，具体是首先使用以扩展卡尔曼滤波为核心，对视觉导航信息和惯性导航信息进行松耦合的数据融合方案来解决车辆端导航数据融合的问题，并使得定位系统可以适应转弯角度过大的场景，然后提出一种车辆端和路侧端的坐标系定义方案，使得路侧端负责消除车辆端累积误差，并在路侧端提出一种车辆检测方法，用以实现对车辆的实时跟踪和定位数据记录。本方案为GPS信号受到遮蔽的定位场景提供了一种新的解决方案，成本相对较低，且定位精度能够满足要求，不仅可以运用于室外的道路场景，也同样可以运用在室内的地下停车场或者其他移动设备场景。
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