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公开(公告)号：CN118410704A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410491748.X
申请日：2024-04-23
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/126 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了一种基于准周期功率需求估计的增程式混合动力水稻联合收获机能量管理方法，将水稻联合收获机的作业分为多个准周期过程，根据水稻联合收获机参数对各个部件作业功率需求进行建模，基于准周期过程各部件作业功率需求及工作持续时间，对当前收获机准周期内总能量需求进行建模；基于输送槽和输粮搅龙的功率需求模型对联合收获机的作物喂入量和籽粒喂入量进行估算；由作物喂入量和籽粒喂入量，对当前收获机准周期内总能量需求进行校正；利用基于校正的总能量需求和准周期时间约束的遗传算法，获取增程器的最佳功率分布，并优化增程器的工作点。本发明能提高增程式混合动力水稻联合收获机的燃料利用效率。
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公开(公告)号：CN118107560A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410358622.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开一种基于中心流形降维的车辆稳定性分析方法，包括：建立车辆动力学模型、车轮动力学模型和魔术公式轮胎模型；建立车辆横纵向耦合五自由度非线性动力学系统模型；基于中心流形理论对非线性动力学系统进行降维处理，得到降维后的非线性动力学系统模型；绘制非线性动力学系统相平面轨迹图，确定车辆转向制动一体化中的平衡状态；根据不稳定区域、稳定区域和失稳边界，控制车辆稳定性。建立汽车制动和转向稳定性之间的联系，揭示制动力矩、前轮转角和路面附着系数三者影响操纵稳定性的非线性动力学机理；缩短非线性动力学稳定性分析周期，提高实时性，增加分析精度；反映系统的平衡状态，并且能评估初始条件和参数变化对系统运动的影响。
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公开(公告)号：CN118052844A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202310172344.X
申请日：2023-02-24
Applicant: 江苏大学
IPC: G06T7/246 , G08G1/01 , G08G1/052 , G06T7/269 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于全局信息提取和Transformer模型的行人轨迹预测系统及方法，系统由全局信息提取模块、Transformer主干网络和CVAE网络分组成。全局信息提取模块由自车车速提取网络与空间运动转换模型组成，负责对自车车速的估计以及获取自车与目标行人的空间运动关系，进而完成车辆自身运动特性以及行人历史运动轨迹与人车间的运动关系等全局信息的提取。Transformer主干网络模块负责学习行人运动轨迹，通过引入稀疏注意力机制，实现对注意力机制的优化，减少网络的内存消耗并提高网络的预测效率，解决了行人轨迹预测算法运行效率低，内存消耗大的问题。CVAE网络负责生成多个合理的预测轨迹样本，避免了对训练数据的过拟合，提高了算法的鲁棒性与普适性。
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公开(公告)号：CN111223051B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201910971621.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 江苏大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于A律13折线的车道线图像增强算法，解决光线不均匀下的图像增强问题。本发明将灰度图像的灰度值进行归一化处理后，采用A律13折线压扩算法对图像灰度值进行非均匀压扩，实现灰度图像在增强的过程中能够针对不同的原始灰度值进行不同倍数的增强。本发明提出的非均匀图像增强算法即能同时实现对低亮度像素点进行高倍数增强和对高亮度像素点进行低倍数增强，使整个画面度更均衡，减弱了强光的干扰，极大提高车道线识别的准确率；又能直接实现增强后图像的数字化，提高了图像处理的速度。
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公开(公告)号：CN116711534A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310950673.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D41/127 , A01D41/02
Abstract: 本发明公开了一种基于谷物损失率最佳的电动收割机部件控制方法及电动收割机，包括步骤：1、预先采集的部件转速、谷物损失率、喂入量信息，建立数据库；2、以部件转速、喂入量为自变量，损失率为因变量建立拟合关系式；3、采集收割机部件转速、扭矩信息；4、根据拟合关系式得出不同喂入量下损失率最佳的部件转速；5、基于割台动力学方程，利用割台喂入扭矩负荷值对喂入量进行估算；6、以估算的喂入量下的损失率最佳的部件转速为目标值，利用模糊PID控制对部件电机进行转速控制。本发明基于多元线性回归建立不同喂入量下的损失率、部件转速、喂入量之间的关系式，根据不同喂入量得出最佳转速目标值，可以满足不同喂入量下损失率的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116061921A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310211737.7
申请日：2023-03-07
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种具有时滞和控制方向未知的汽车横向约束控制方法，包括以下步骤：S1、根据车辆二自由度模型建立动力学模型；S2、根据路面附着系数计算质心侧偏角和横摆角速度跟踪误差约束界限；S3、设计AFS与DYC联合系统控制器；S4、验证。本发明采用上述具有时滞和控制方向未知的汽车横向约束控制方法，在车辆实际存在时滞影响与参数不确定的情况下，保证车辆质心侧偏角与横摆角速度能够在较短的时间内跟踪上各自期望值，且在车辆的整个运行期间一直被约束在稳定的范围内，实现了考虑车辆时滞与参数不确定性情况下的对车辆质心侧偏角与横摆角速度的约束控制，提高了车辆的稳定性与行驶安全。
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公开(公告)号：CN115534938A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211371094.4
申请日：2022-11-03
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于附加横摆力矩的人机共驾汽车紧急避撞控制方法及系统，属于人机共驾行驶安全技术领域，本发明充分考虑了与障碍物距离、路面附着系数、自车速度、方向盘应激转角和驾驶员线性转向认知，采用圆弧换道路径并在曲率突变处进行平滑处理；根据车辆紧急工况应激转向过程中状态量的变化及约束设计模型预测控制算法，计算出保证车辆跟踪精度和安全性的附加横摆力矩并按各轮载荷比例合理分配；通过控制各轮制动力来对驾驶人强制接管时的不合理输入进行有效补偿，解决了现有避撞控制方法存在的加剧驾驶人紧张心理的问题，实现了辅助驾驶人在紧急工况下强制接管控制并应激性过度转向时进行安全可靠的避撞。
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公开(公告)号：CN115422837A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211063588.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度高斯过程的智能汽车动力学预测模型、训练数据获取方法、以及训练方法，利用多层前馈神经网络接收当前时刻与历史时刻的车辆控制与状态信息，输出实时路面附着系数、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度。所获取的路面附着系数、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度与当前时刻的车辆控制与状态信息输入到物理模型中获取下一时刻的车辆状态信息，由物理模型输出的车辆状态信息作为深度高斯模型的均值；长短时记忆神经网络接收当前时刻与历史时刻的车辆控制与状态信息从而建立深度高斯模型所需的协方差矩阵。相比于单纯数据驱动，本发明融合物理模型的先验知识，提高模型的鲁棒性，避免纯数据驱动在训练数据覆盖不到区域发生未知的错误。
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公开(公告)号：CN115257788A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211021084.8
申请日：2022-08-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法，主要通过隐马尔可夫模型对驾驶状态进行分类，再通过可拓理论对驾驶状态进行进一步的细分，并基于当前的驾驶状态确定主动前轮转向控制系统和直接横摆力矩控制系统的权重系数，对两个底盘子系统的输出进行加权分配，实现两个底盘子系统的协调控制。确保两个底盘子系统都能最大限度发挥相应的优势，同时又能尽量避免两个底盘子系统的劣势。根据本文的仿真结果可知，本发明提出的协调控制系统对于车辆的横摆角速度以及车速的控制效果较好。可以在保证车辆安全行驶的同时减少车速的波动，保证车内乘员的舒适性。
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公开(公告)号：CN114820708A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210460015.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉运动估计的周边多目标轨迹预测方法、模型训练方法及装置，自车运动估计和预测部分建立了完整车辆视觉里程计，实现对自车运动的独立建模。其次，所提出的目标轨迹初始化方法基于所建立的视觉里程计和深度图信息，将不同时刻的目标边界框坐标归一化到当前时刻。自车运动估计和预测模型完成了对目标运动与自车运动的解耦。最后，在未来轨迹预测部分使用归一化的轨迹坐标，在自车当前相机视角下完成对目标未来轨迹的预测。模型各阶段训练时所需数据包括车载相机拍摄的视频序列以及该序列内各目标的位置信息和身份信息。
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