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公开(公告)号：CN118623139A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410806839.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道机器人领域。本发明包括前后两套结构相同的变径支撑单元、一套驱动单元和一套转向单元。每套变径支撑单元包括机体、变径支撑模块、辅助支撑模块和检测模块，变径支撑模块包括蜗轮、蜗杆、连杆、驱动电机和止动块等，辅助支撑模块包括伸缩杆套、伸缩杆和支撑轮等，检测模块包括红外摄像机、激光测距仪和超声波检测探头等；驱动单元包括电动推杆、四连杆剪叉伸缩机构和连接挡板；转向单元包括电动推杆、驱动电机、弹簧和相机等。针对目前管道机器人适应性差、灵活性不足等问题，本发明的管道机器人灵活性强，能够适应圆形、矩形或梯形管道并能通过不同曲率的弯管。
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公开(公告)号：CN115325392B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210997844.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02 , E01D19/10 , F16L55/32
Abstract: 本发明公开了一种电磁吸附式外管道爬行机器人，属于外管道机器人领域。本发明包括一个伸缩单元和两个抱紧单元；伸缩单元包括驱动电机，螺母，丝杠，第一箱体和伸缩杆组；抱紧单元包括支撑装置、抱紧装置和转向复位装置；支撑装置包括滑轨，顶部支撑板，第二箱体，车轮，车架；抱紧装置包括传动轴，柱形凸轮，齿轮，推杆，滑块，抱紧电机，连杆，抱紧杆，电磁组件；转向复位装置包括连接板，复位盘，弧形弹簧。针对目前外管道机器人对大直径油气管道的适用性较差、结构复杂、动作较多、驱动困难、能量损耗大的问题，本发明的外管道机器人可以平稳地在大直径金属管道表面运行，整体结构简单可靠，能量损耗小，可适应长距离工作。
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公开(公告)号：CN108687790B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201810920141.3
申请日：2018-08-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种齿轮齿条驱动式抓取机械手，属于工业机器人技术领域。该抓取机械手包括驱动电机、电机安装板、联轴器、转轴、第一齿轮、第二齿轮、轴承座组件、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第四齿条、第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第一夹指、第一夹指安装板、第二夹指、第二夹指安装板、第三夹指、第三夹指安装板、第四夹指、第四夹指安装板及铝型材安装架。其工作原理是：当驱动电机转动时，通过联轴器传递动力给转轴，转轴带动第一齿轮和第二齿轮同时转动，第一齿轮带动第一齿条和第三齿条做直线运动，第二齿轮带动第二齿条和第四齿条做直线运动，从而实现四个齿条同时向内或向外做同步直线运动，带动四个夹指同步径向运动，实现抓取不同尺寸的环形或方形物体。
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公开(公告)号：CN115173308B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210887393.7
申请日：2022-07-26
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻转越障的高压线巡检装置，属于高压线巡检技术领域。本发明包括抱紧单元、驱动单元、越障单元和检测单元。抱紧单元包括两组对称的弧形抱紧臂和装在螺母座上的驱动轮；驱动单元包括与高压线相接触的驱动轮，用于控制驱动轮运行的第一电机和皮带；越障单元包括两个机械臂和控制箱，以及实现它们转动连接的第三转轴和一对直齿轮；检测单元包括可翻转越障的控制箱和安装在控制箱上的摄像头。针对目前高压线巡检机器人只能沿着高压线行走、难以跨越较大的障碍的现状，本发明装置可沿着高压线迅速滑动，且能够通过翻转越过较大的障碍，且整体结构简单，组装方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN115173308A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210887393.7
申请日：2022-07-26
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻转越障的高压线巡检装置，属于高压线巡检技术领域。本发明包括抱紧单元、驱动单元、越障单元和检测单元。抱紧单元包括两组对称的弧形抱紧臂和装在螺母座上的驱动轮；驱动单元包括与高压线相接触的驱动轮，用于控制驱动轮运行的第一电机和皮带；越障单元包括两个机械臂和控制箱，以及实现它们转动连接的第三转轴和一对直齿轮；检测单元包括可翻转越障的控制箱和安装在控制箱上的摄像头。针对目前高压线巡检机器人只能沿着高压线行走、难以跨越较大的障碍的现状，本发明装置可沿着高压线迅速滑动，且能够通过翻转越过较大的障碍，且整体结构简单，组装方便，成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113319188A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110665510.0
申请日：2021-06-16
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于U弯链板的水平浮动冲孔装置及冲孔方法，属于机械加工技术领域。该冲孔装置包括上模机构、导向机构、冲钉驱动机构、模芯机构和模座机构。其工作原理是：上模机构随冲床冲程向下运动，其工件压板压紧U弯链板工件，同时左右两端的驱动件推动驱动滑块沿着导杆滑轨向中间移动，进而推动固定在冲钉固定板上的上下冲钉对工件进行冲孔；冲孔完成后冲床回程，驱动件逐渐脱离驱动滑块，冲钉在弹簧力作用下退出，驱动滑块回退复位；弹簧顶针将工件顶松，取出工件，冲孔装置恢复到原始状态。本发明能有效解决冲孔过程中存在的冲钉回退和驱动滑块复位不畅等问题，可应用于U弯链板的自动化加工，提高冲孔精度及工作效率。
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公开(公告)号：CN111645088A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010540708.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种电液混合驱动双头破拆机器人及破拆方法，属于特种机器人技术领域。该双头破拆机器人包括承载换向系统、破拆系统及控制系统；本发明双头破拆机器人采用电液混合驱动，破拆系统含有钻头和撬杆两个工作头，通过液压臂和工作台的转动完成在窑体截面圆周位置上的换位，再通过该双头破拆机器人的直线运动完成在回转窑轴线方向上的换位，最后利用钻头和撬杆的联合工作实现该双头破拆机器人对整个窑体的残余耐火砖的智能化高效破拆。本发明双头破拆机器人工作时噪音小，工作效率高，能够有效保护回转窑的窑体。
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公开(公告)号：CN110014444A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910373543.0
申请日：2019-05-07
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置，属于机器人工业技术领域。本发明能够实现对钢卷内护角的电磁吸附取料、对钢卷内护板的自动撑开以及对钢卷内护角的自动安装功能，本发明的机械臂末端夹持装置包括驱动传动机构、伞形连杆机构、伸缩式滚轮机构及电磁吸盘机构。其工作原理是：电磁吸盘吸住钢卷内护角，当机械臂将内护角对准钢卷中心孔时，驱动电机转动，通过丝杠将动力依次传递给丝杠螺母、移动铰座、连杆机构和伸缩滚轮机构，在弹力作用下滚轮撑开钢卷内护板使之贴合钢卷中心孔的内壁，为安装钢卷内护角做好准备，然后通过机械臂的推送运动实现钢卷内护角的自动安装。
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公开(公告)号：CN108907024A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810934924.7
申请日：2018-08-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B21D43/13
Abstract: 本发明公开一种三自由度多工位冲压自动送料装置，属于机械制造装备技术领域，可应用于中小型冲压件多工位加工中的自动送料。本发明装置包括底座、气缸、导柱、支撑台、横向丝杠、横向驱动电机、横向驱动电机支座、横向轴承座组件、横向丝杠螺母座、第一横向滑轨、第二横向滑轨、第三横向滑轨、横向移动滑块、纵向滑轨支撑杆、纵向驱动电机、纵向驱动电机支座、纵向丝杠、纵向轴承座组件、纵向丝杠螺母座、纵向丝杠支撑板、导向滑块、纵向滑轨及夹具。其工作原理是：通过电机驱动丝杠实现横向、纵向进给，进而带动夹具完成对工件的夹紧、输送；用气缸驱动支撑台升降，完成工件向上脱离所在工位，并为进入下一工位做准备，进而实现自动送料作业。
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公开(公告)号：CN108687790A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810920141.3
申请日：2018-08-14
Applicant: 安徽工业大学
CPC classification number: B25J15/026 , B25J15/10
Abstract: 本发明公开一种齿轮齿条驱动式抓取机械手，属于工业机器人技术领域。该抓取机械手包括驱动电机、电机安装板、联轴器、转轴、第一齿轮、第二齿轮、轴承座组件、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第四齿条、第一滑块、第二滑块、第三滑块、第四滑块、第一夹指、第一夹指安装板、第二夹指、第二夹指安装板、第三夹指、第三夹指安装板、第四夹指、第四夹指安装板及铝型材安装架。其工作原理是：当驱动电机转动时，通过联轴器传递动力给转轴，转轴带动第一齿轮和第二齿轮同时转动，第一齿轮带动第一齿条和第三齿条做直线运动，第二齿轮带动第二齿条和第四齿条做直线运动，从而实现四个齿条同时向内或向外做同步直线运动，带动四个夹指同步径向运动，实现抓取不同尺寸的环形或方形物体。
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