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公开(公告)号：CN117601144A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311598831.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可旋转越障的管道巡检机器人及其控制方法，属于外管道巡检机器人领域。本发明包括复合轮抱式驱动单元、检测单元和供电模块。其中复合轮抱式驱动单元包括轮抱式轴向驱动装置和轮抱式周向驱动装置，二者共用一对抱紧臂机构，同时各有一套自适应驱动机构。针对管道巡检过程出现管道交叉、并行等工况时，本发明采用六点轮抱式夹持方式实现对管道的抱紧，并利用双滑块多连杆机构实现轮抱式轴向驱动装置与轮抱式周向驱动装置对管道抱紧时的夹持切换，实现机器人轴向前行和周向旋转运动模式的转换，进而可在巡检过程中越过上述管道障碍。该机器人可巡检的管径范围大，并能在自动巡检的过程中，实现对管道缺陷的精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115173308B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210887393.7
申请日：2022-07-26
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻转越障的高压线巡检装置，属于高压线巡检技术领域。本发明包括抱紧单元、驱动单元、越障单元和检测单元。抱紧单元包括两组对称的弧形抱紧臂和装在螺母座上的驱动轮；驱动单元包括与高压线相接触的驱动轮，用于控制驱动轮运行的第一电机和皮带；越障单元包括两个机械臂和控制箱，以及实现它们转动连接的第三转轴和一对直齿轮；检测单元包括可翻转越障的控制箱和安装在控制箱上的摄像头。针对目前高压线巡检机器人只能沿着高压线行走、难以跨越较大的障碍的现状，本发明装置可沿着高压线迅速滑动，且能够通过翻转越过较大的障碍，且整体结构简单，组装方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN115173308A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210887393.7
申请日：2022-07-26
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻转越障的高压线巡检装置，属于高压线巡检技术领域。本发明包括抱紧单元、驱动单元、越障单元和检测单元。抱紧单元包括两组对称的弧形抱紧臂和装在螺母座上的驱动轮；驱动单元包括与高压线相接触的驱动轮，用于控制驱动轮运行的第一电机和皮带；越障单元包括两个机械臂和控制箱，以及实现它们转动连接的第三转轴和一对直齿轮；检测单元包括可翻转越障的控制箱和安装在控制箱上的摄像头。针对目前高压线巡检机器人只能沿着高压线行走、难以跨越较大的障碍的现状，本发明装置可沿着高压线迅速滑动，且能够通过翻转越过较大的障碍，且整体结构简单，组装方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN117628320A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311628262.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种可变姿越障的管道巡检机器人及管道缺陷检测方法，属于管道缺陷检测领域。本发明包括两套结构相同的支撑与驱动单元和一套转向单元。支撑与驱动单元包括检测装置、机体、用于行走及支撑的自适应变径机构。其中检测装置包括红外摄像机、超声波检测探头、激光测距器、GPS定位装置等；自适应变径机构包括滑块导向杆、连杆、支撑架、弹簧、丝杠、丝杠螺母、滑块、压力传感器、第一驱动组件、第二驱动电机；转向单元包括万向节组件、两套电动推杆。针对目前管道机器人适应管径范围小、越障能力差、检测效率低的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大、越障能力强，能够对管道缺陷进行高效精确定位。
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公开(公告)号：CN115234747B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210833584.5
申请日：2022-07-14
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/44 , G01N21/954 , G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应管道巡检机器人及管道缺陷检测系统，属于管道缺陷检测领域，本发明包括检测支撑单元、摆动单元和驱动单元三个部分，检测支撑单元包括检测系统，用于安装检测系统的前机体，用于行走及支撑的自适应支撑机构；摆动单元包括用于安装转动轴、摆动电机和摆动轴的中支架；驱动单元包括用于安装电机和控制器的后机体和用于驱动的自适应驱动机构；检测系统包括侧面红外摄像机，数据处理器，激光测距器，头部红外摄像机，尾部红外摄像机，激光测距器。针对目前管道机器人适应管径范围小、运行不平稳、检测效率和精度较低的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大，运行平稳，能够对管道缺陷进行高效精确定位。
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公开(公告)号：CN115234747A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210833584.5
申请日：2022-07-14
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/44 , G01N21/954 , G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应管道巡检机器人及管道缺陷检测系统，属于管道缺陷检测领域，本发明包括检测支撑单元、摆动单元和驱动单元三个部分，检测支撑单元包括检测系统，用于安装检测系统的前机体，用于行走及支撑的自适应支撑机构；摆动单元包括用于安装转动轴、摆动电机和摆动轴的中支架；驱动单元包括用于安装电机和控制器的后机体和用于驱动的自适应驱动机构；检测系统包括侧面红外摄像机，数据处理器，激光测距器，头部红外摄像机，尾部红外摄像机，激光测距器。针对目前管道机器人适应管径范围小、运行不平稳、检测效率和精度较低的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大，运行平稳，能够对管道缺陷进行高效精确定位。
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