公开(公告)号：CN117628320A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311628262.8

申请日：2023-11-28

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  王金龙 ,  冯赛 ,  汪小敏 ,  周琪 ,  洪伟奇

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可变姿越障的管道巡检机器人及管道缺陷检测方法，属于管道缺陷检测领域。本发明包括两套结构相同的支撑与驱动单元和一套转向单元。支撑与驱动单元包括检测装置、机体、用于行走及支撑的自适应变径机构。其中检测装置包括红外摄像机、超声波检测探头、激光测距器、GPS定位装置等；自适应变径机构包括滑块导向杆、连杆、支撑架、弹簧、丝杠、丝杠螺母、滑块、压力传感器、第一驱动组件、第二驱动电机；转向单元包括万向节组件、两套电动推杆。针对目前管道机器人适应管径范围小、越障能力差、检测效率低的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大、越障能力强，能够对管道缺陷进行高效精确定位。

公开(公告)号：CN117220191A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311169405.3

申请日：2023-09-12

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  汪小敏 ,  芮艳青 ,  高文斌 ,  冯赛 ,  王金龙

IPC: H02G1/02 ,  B25J11/00 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种可越障的高压线巡检机器人及其检测越障控制方法，涉及技术领域，本发明的高压线巡检机器人由悬臂组以及检测单元组成，每组悬臂包括驱动单元和越障单元，其中驱动单元包括与高压线相接触的行走轮，以及用于控制行走轮运行的电机；越障单元包括悬臂箱体、电动推杆、连接件、销轴以及用于支撑所述电机和行走轮的支撑架；检测单元包括信号单元和控制单元，信号单元共一组超声波传感器、摄像装置以及GPS定位装置；控制单元共一组数据处理器、PLC以及控制器，本发明可沿着高压线快速前进，具有自动识别高压线缺陷异常及越障功能，同时又具有GPS定位功能，便于定位高压线的缺陷位置，且整体结构简单，组装方便，成本低廉。

公开(公告)号：CN118242515A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410533919.0

申请日：2024-04-30

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  何思佳 ,  王金龙

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种刚柔转换过弯管道巡检机器人及其控制方法，属于内管道巡检机器人领域。本发明包括两套结构相同的支撑与驱动单元、一套刚柔转换单元和一套转向单元。支撑与驱动单元包括机体、自适应变径机构和检测装置，其中自适应变径机构包括滑块导向杆、滑块、连杆、一对齿条、齿轮、变径驱动组件和第一驱动电机等；检测装置包括红外摄像机、超声波检测探头和GPS定位装置等；刚柔转换单元包括两套电动推杆、连接杆和刚性卡块；转向单元包括转向机构组件与第四驱动电机。针对目前管道机器人适应管径范围小、运动不平稳、灵活性差的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大、运动平稳、灵活性强，能够对管道缺陷进行高效精确定位。

公开(公告)号：CN117601144A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311598831.9

申请日：2023-11-24

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  冯赛 ,  王金龙 ,  汪小敏 ,  洪伟奇 ,  周琪

IPC: B25J11/00 ,  F17D5/02 ,  G01J5/48 ,  G01S19/42 ,  G01S17/08 ,  B25J19/00 ,  G01J5/00

Abstract: 本发明公开了一种可旋转越障的管道巡检机器人及其控制方法，属于外管道巡检机器人领域。本发明包括复合轮抱式驱动单元、检测单元和供电模块。其中复合轮抱式驱动单元包括轮抱式轴向驱动装置和轮抱式周向驱动装置，二者共用一对抱紧臂机构，同时各有一套自适应驱动机构。针对管道巡检过程出现管道交叉、并行等工况时，本发明采用六点轮抱式夹持方式实现对管道的抱紧，并利用双滑块多连杆机构实现轮抱式轴向驱动装置与轮抱式周向驱动装置对管道抱紧时的夹持切换，实现机器人轴向前行和周向旋转运动模式的转换，进而可在巡检过程中越过上述管道障碍。该机器人可巡检的管径范围大，并能在自动巡检的过程中，实现对管道缺陷的精确定位。