公开(公告)号：CN118242515A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410533919.0

申请日：2024-04-30

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  何思佳 ,  王金龙

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种刚柔转换过弯管道巡检机器人及其控制方法，属于内管道巡检机器人领域。本发明包括两套结构相同的支撑与驱动单元、一套刚柔转换单元和一套转向单元。支撑与驱动单元包括机体、自适应变径机构和检测装置，其中自适应变径机构包括滑块导向杆、滑块、连杆、一对齿条、齿轮、变径驱动组件和第一驱动电机等；检测装置包括红外摄像机、超声波检测探头和GPS定位装置等；刚柔转换单元包括两套电动推杆、连接杆和刚性卡块；转向单元包括转向机构组件与第四驱动电机。针对目前管道机器人适应管径范围小、运动不平稳、灵活性差的问题，本发明的巡检机器人适应管径范围大、运动平稳、灵活性强，能够对管道缺陷进行高效精确定位。

公开(公告)号：CN119983048A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510256226.6

申请日：2025-03-05

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 何思佳 ,  汪永明 ,  张俊

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

Abstract: 本发明公开了一种可变换运动模式的管道机器人，它包括机体、运动转换组件；机体包括前机体外壳、后机体外壳、电磁离合器组件、传动轴、驱动电机；前机体外壳中空、电磁离合器组件固定在前机体外壳的内部；后机体外壳中空，驱动电机固定在后机体外壳的内部，其输出轴从后机体外壳的前端伸出；传动轴的一端与电磁离合器组件固连、另一端与驱动电机的输出轴固连；运动转换组件与传动轴连接。本发明管道机器人通过单个电机驱动完成变径及螺旋行进、通过关节电机的旋转变换运动模式、可方便地通过各种曲率的弯管。

公开(公告)号：CN118623139A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410806839.8

申请日：2024-06-21

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  何思佳 ,  张松杰

IPC: F16L55/34 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种蠕动式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道机器人领域。本发明包括前后两套结构相同的变径支撑单元、一套驱动单元和一套转向单元。每套变径支撑单元包括机体、变径支撑模块、辅助支撑模块和检测模块，变径支撑模块包括蜗轮、蜗杆、连杆、驱动电机和止动块等，辅助支撑模块包括伸缩杆套、伸缩杆和支撑轮等，检测模块包括红外摄像机、激光测距仪和超声波检测探头等；驱动单元包括电动推杆、四连杆剪叉伸缩机构和连接挡板；转向单元包括电动推杆、驱动电机、弹簧和相机等。针对目前管道机器人适应性差、灵活性不足等问题，本发明的管道机器人灵活性强，能够适应圆形、矩形或梯形管道并能通过不同曲率的弯管。

公开(公告)号：CN119572867A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411643504.5

申请日：2024-11-18

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  何思佳 ,  汪小敏

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可避障的变径式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道巡检机器人领域。具体包括机体、一套变径单元、一套驱动单元和一套巡检单元。机体包括前机体、后机体和中部机体；变径单元包括两组结构相同的独立变径模块；驱动单元包括四组结构相同的独立驱动机构；巡检单元包括红外相机、压力传感器、数据处理器等。针对目前管道机器人适应管径范围小、避障机构复杂和灵活性不足等问题，本发明的管道机器人变径的行程比大、适应管径范围大、灵活性强，且能够利用变径机构实现避障，还具有主动差速转向能力，同时能够适应圆形和矩形管道，机器人整体结构简单、紧凑。

公开(公告)号：CN119333667A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411571560.2

申请日：2024-11-06

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  张松杰 ,  何思佳 ,  张俊 ,  李继衍

IPC: F16L55/18 ,  F16L55/32

Abstract: 本发明提供一种具有损伤修复功能的轮抱式管道巡检机器人，属于巡检机器人领域。本发明包括轮抱式驱动单元、翻转单元、检测单元和修复单元。轮抱式驱动单元采用前后对称安装的周向三点式轮抱方式夹持管道，并采用左右麦克纳姆轮及主动轮电机控制运动；翻转单元通过一对直齿轮和弧形抬升臂实现越障；检测单元包含照明灯、摄像头、超声波探测器和压力传感器，实现全方位检测；修复单元具备喷涂和焊接功能，能自主修复小型损伤。该管道巡检机器人结构简单、组装便捷、成本低廉，能高效完成复杂管路中的巡检与小型损伤的修复任务，显著提升管道维护效率。

公开(公告)号：CN118669654A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410982210.9

申请日：2024-07-22

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  何思佳 ,  冯赛 ,  汪小敏

IPC: F16L55/32 ,  G01D21/02 ,  H04N5/33 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种可主动转向的变径式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道机器人领域。本发明包括一套变径单元、一套行走单元、一套导向单元和一套检测单元。变径单元包括前机体、后机体、电动推杆和铰接模块；行走单元包括转向模块和驱动模块；导向单元包括第一弹性支撑机构、第二弹性支撑机构、齿轮和齿条等；检测单元包括红外摄像机、超声波检测探头和压力传感器等。针对目前管道机器人适应管径范围小、灵活性不足等问题，本发明的管道机器人适应管径范围大、灵活性强，能够适应圆形、矩形和梯形管道，还具有主动转向能力并能通过不同曲率的弯管。