公开(公告)号：CN118623139A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410806839.8

申请日：2024-06-21

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  何思佳 ,  张松杰

IPC: F16L55/34 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种蠕动式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道机器人领域。本发明包括前后两套结构相同的变径支撑单元、一套驱动单元和一套转向单元。每套变径支撑单元包括机体、变径支撑模块、辅助支撑模块和检测模块，变径支撑模块包括蜗轮、蜗杆、连杆、驱动电机和止动块等，辅助支撑模块包括伸缩杆套、伸缩杆和支撑轮等，检测模块包括红外摄像机、激光测距仪和超声波检测探头等；驱动单元包括电动推杆、四连杆剪叉伸缩机构和连接挡板；转向单元包括电动推杆、驱动电机、弹簧和相机等。针对目前管道机器人适应性差、灵活性不足等问题，本发明的管道机器人灵活性强，能够适应圆形、矩形或梯形管道并能通过不同曲率的弯管。

公开(公告)号：CN118990436A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411421396.7

申请日：2024-10-12

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  张俊 ,  张松杰 ,  王闯

IPC: B25J5/02 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种风机机舱挂轨巡检机器人，属于巡检机器人领域。本发明包括壳体、蓄电池、驱动模块、导向支撑模块、升降模块和云台模块。其中，导向支撑模块又分为第一导向模块和第二导向模块，导向支撑模块夹持在工字钢轨道上，同时又具备自适应转弯的功能；驱动模块由驱动电机带动驱动轮紧密贴合在轨道内侧，使巡检机器人能够在轨道上平稳运动；升降模块主要功能为控制云台升降；云台模块功能是控制云台摄像机的旋转、俯仰以保证能够在风机机舱内发现故障问题并及时上传。

公开(公告)号：CN119333667A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411571560.2

申请日：2024-11-06

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪永明 ,  张松杰 ,  何思佳 ,  张俊 ,  李继衍

IPC: F16L55/18 ,  F16L55/32

Abstract: 本发明提供一种具有损伤修复功能的轮抱式管道巡检机器人，属于巡检机器人领域。本发明包括轮抱式驱动单元、翻转单元、检测单元和修复单元。轮抱式驱动单元采用前后对称安装的周向三点式轮抱方式夹持管道，并采用左右麦克纳姆轮及主动轮电机控制运动；翻转单元通过一对直齿轮和弧形抬升臂实现越障；检测单元包含照明灯、摄像头、超声波探测器和压力传感器，实现全方位检测；修复单元具备喷涂和焊接功能，能自主修复小型损伤。该管道巡检机器人结构简单、组装便捷、成本低廉，能高效完成复杂管路中的巡检与小型损伤的修复任务，显著提升管道维护效率。