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公开(公告)号：CN114638258B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210183516.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种用于表面肌电信号手势识别的快速适配方法；该方法包括离线预训练、在线校准和在线应用三个阶段。离线预训练阶段收集大量无标签的表面肌电信号数据，并构造表面肌电信号正负样本对来训练特征提取器网络。预训练完成后利用训练好的特征提取器构造分类网络，然后在线采集目标用户的少量表面肌电信号用于校准，校准完成后得到手势识别网络。在线应用阶段利用手势识别网络对实时样本进行手势识别得到对应的手势标签，输出识别的手势结果。本发明方法能够充分利用已有数据，并能够在只采集目标用户少量样本的情况快速完成校准，实现识别模型在目标被试上的快速应用和适配，进一步促进表面肌电信号在实际中的应用。
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公开(公告)号：CN119326626A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411566874.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种精准对接的下肢训练系统及其控制方法。本发明的下肢训练系统包括一组用于承载患者的承载平台；下肢康复装置；定位对接装置，设置在承载平台与下肢康复装置之间，用于将下肢康复装置与承载平台对接；定位对接装置包括沿X轴方向设置在地面上的定位轨道、设置在定位轨道上的定位槽、固定安装在定位轨道一侧的后定位板以及滑动卡合在定位轨道一侧的前定位板。本发明的下肢训练系统将下肢康复装置与承载平台能够均以定位对接装置为位置基准，进行定位对接，从而实现下肢康复装置与承载平台的快速、精准对接，以解决现有技术中下肢康复装置与承载平台对接不准确或使用、移动不便的问题。
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公开(公告)号：CN115227544B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210808765.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
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公开(公告)号：CN118832576A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410861996.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于家用机器人技术领域，具体涉及一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法。本发明中的一种家庭保姆医生人形机器人包括轮式底盘、通过移动模组滑动安装在轮式底盘上的康复支撑架、安装在康复支撑架上的折叠式座椅机构、对称安装在康复支撑架上端的上肢康复臂以及安装在上肢康复臂末端的保姆手。本发明在轮式底盘上安装有上肢康复臂且在上肢康复臂的末端安装有用于实现保姆功能的保姆手，多自由康复臂既能实现对于患者的上肢康复功能，又能作为机械臂功能使用，即本发明巧妙地将“家庭保姆”和“家庭医生”相结合，不仅融合先进的上肢康复技术，帮助患者恢复和增强肌肉力量和活动能力，还可以执行从简单家务到精细操控的多样任务。
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公开(公告)号：CN113730798B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110904369.5
申请日：2021-08-07
Applicant: 复旦大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于医用器械技术领域，具体为一种适应不同人手臂尺寸的非侵入式多通道电极阵列。本发明多通道电极阵列包括：接口、柔性电路板、电极、引线、水凝胶贴片；接口可以通过转接线与不同的电生理工作站连接，可以进行表面肌电信号采集，也可以进行手功能康复训练。柔性电极阵列长度超出实际使用需求时，可以从尾端剪去多余部分，不影响电极阵列的性能。水凝胶贴片粘在柔性电极阵列的电刺激靶点电极上，并且贴有水凝胶贴片的一侧以环绕的方式贴在手臂皮肤上。本发明能够适配不同患者的手臂尺寸，实现个体快速穿戴，减少电极阵列使用前准备时间；可以适配不同的电生理工作站；安全性高，有利于患者康复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117942056A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311733171.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B5/024 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/15 , G06F18/213 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种基于脉搏波的心律失常多分类检测方法及系统，涉及智能心率失常分类技术领域，利用心律失常类型预测模型对光电容积脉搏波信号作处理以得到心率失常的类型，该心率失常类型预测模型的波形空间特征提取层对脉搏波信号采集装置传送的信号通过多组顺序有效尺寸的卷积核，将多周期的一维脉搏波信号转化为多层二维空间特征矩阵，通过波形时间特征提取层接收二维空间特征矩阵，并结合学习时间依赖关系输出多维时间特征向量，事件发生预测层接收多维时间特征向量，并通过多层感知机，对心律失常发生类型预测，将光电容积脉搏波信号，输入到端到端的深度学习模型，在线数据处理分析预测心律失常发生类型，有效提升心率失常分类结果的精确性。
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公开(公告)号：CN113827448B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN113829365B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111137051.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种辅助清洁机构,包括安装部、平台以及平板，平台的顶端转动连接有转动杆，转动杆上设置有第一转动辊，平台的一端安装有伺服电机，平台的顶端安装有气缸，气缸的伸缩端连接有支架，支架上转动连接有第二转动辊，第二转动辊设置在间隙内，第二转动辊与第一转动辊垂直，平台的顶端设置有箱体，箱体的一侧安装有水泵，水泵的输出端连接有水管，本发明还提供具有上述辅助清洁机构的护理机器人系统，还包括车体，本发明能够使将患者在平台上面水平纵向移动，利用水管对患者清洗，利用第一转动辊对患者表面进行擦拭清洁，同时能够对患者进行按摩，减少医护人员的劳动量，提高病患的舒适度，保证患者的健康卫生。
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公开(公告)号：CN113995941B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202010740017.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发提供一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方。本发明的装置能够实现复杂状态下的操作，能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材的协同递送，手术效率高。
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公开(公告)号：CN116968006A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311027439.9
申请日：2023-08-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式连续体组件机械臂执行系统，属于柔性机械臂技术领域。包括支座、安装在支座下的直线运动组件、设置在支座上的若干驱动单元、设置在驱动单元前的肌腱导轨、设置在肌腱导轨前的刚性管，刚性管前端还连接有多段式连续体组件，多段式连续体组件由多个具有间距不同切口若干的段体组成；多段式连续体组件由驱动装置驱动实现段体与段体之间独立的弯曲运动。本发明为一种切口式多段连续体柔性机械臂，利用切口式连续体不同切口间距刚度不同的特性，将多段切口间隙不同的连续体集成为一个柔性体机械臂，在提高了柔性机械臂自由度的同时，在硬件上实现了连续体的自解耦功能，避免了繁冗的解耦算法和计算时间。
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