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公开(公告)号：CN113090615A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110370548.5
申请日：2021-04-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种液压油源电子控制单元，属于液压领域，主要解决现有液压油源电控装置功能单一、智能化程度低的问题，所述的一种液压油源电子控制单元以X86作为微处理器，且安装有QNX实时操作系统，各故障线程可同时进行故障诊断和预判，并能采取相应措施，以降低液压油源突然故障造成的损失。该发明接口资源丰富、便于与现有系统进行匹配，能够实现液压油源启停控制、传感器信号实时处理、多线程多故障实时同步自诊断和预判、功率自适应调节、液压油源全生命周期数据存储，体积小巧、功能全面、智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113060223A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110377101.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多功能机器人足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测可靠性差、结构复杂、成本高的问题。本发明将机器人足端触地检测和足端滑动检测功能集成于一体，利用气囊压缩气体压力变化原理进行机器人触地检测，利用惯性测量单元的角速度和加速度信息进行足端滑动检测，并进行了集成处理。该发明具有结构简单、方便、可靠性高、成本低的优点，提高了机器人足端状态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN110132474A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910499992.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种液体式触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测可靠性差、结构复杂、成本高的问题。所述的一种液体式触地检测足端主要包括足端连接件、联接垫片、螺钉、耐磨橡胶、检测液压囊、转接块、和液体压力传感器（7）。检测液压囊内装有一定压力的液体，液体压力传感器检测此压力值并作为足端触地阈值，当足端触地后，测液压囊内压力增大，液体压力传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用液体压力变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN109952855A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810604344.1
申请日：2018-06-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种适应于丘陵地区的花生收获机，其中包括机架，主动轴，从动轴，主动轴皮带轮，从动轴皮带轮，花生分土筛，曲柄滑块机构，推土铲，工作轮；本发明从动轴皮带轮与花生分土筛之间采用曲柄滑块机构，使花生分土筛在导轨中作直线往复运动，轻松地分离土与花生；推土铲采用耐磨性较好的铸铁，增加了收获机的使用寿命，推土铲与机架采用螺纹连接，有利于推土铲的更换；丘陵地区，地势崎岖，大型的机械设备不适合生存，而灵活轻便的小型机械是应用的重点，本发明结构简单，小巧轻便，使用维护、携带、运输方便，效率高，可适用于不同的土壤条件。
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公开(公告)号：CN109018058A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811205526.8
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种轮足一体式机器人腿结构，包括机器人的横摆机构，大腿、小腿和足端；整条腿有三组使用伺服阀控制的结构相同液压缸，可以实现腿部的横摆、大腿和小腿的前进和后退，机器人足端为轮式结构，轮子的方向可以任意调整，足端有单独的动力源，采用步进驱动一体机，把驱动与控制集成在一起，根据电机运动参数和实时状态的反馈，随时调整各项控制参数，使电机达到预设的力矩或转速；当在平坦的路段行进时，可以单独使用足端电机驱动轮转动，使运动的更加快速，节省能源；当在坎坷不平的路段运动时，可以使用液压装置来驱动，帮助机器人实现越障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897318A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810650197.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人动力机构负载匹配方法，涉及机器人squat步态规划和最优负载匹配的思想，具体方法以液压四足机器人为研究对象，运用最优负载匹配的思想，在机器人squat步态下对动力机构的负载匹配问题进行了深入研究；首先建立机器人三维模型，并进行运动学分析，获取机器人squat步态下的关节驱动函数；运用Adams软件进行机器人动力学仿真分析，获取动力机构的关节轨迹；在关节轨迹的基础上建立最优负载匹配，得到机器人动力机构的最优匹配参数，该参数用于动力机构的优化设计，以使得动力机构工作效率高、节能效果好，并且响应速度快。
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公开(公告)号：CN108397446A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810227656.5
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种集成式液压机器人关节控制器，属于电液伺服控制领域，主要解决现有液压机器人关节控制器电路结构分散、体积较大和功能单一的问题。它总线接口电路用于与外界进行信息交互，其传输端与微控制器总线接口电路传输端连接；微控制器输出端与数模转换器连接，数模转换器输出端与伺服阀驱动电路输入端连接，伺服阀驱动电路输出端连接伺服阀线圈；传感器信号调理电路输入端与位置传感器、力传感器和温度传感器连接，信号调理电路输出端与模数转换器输入端连接，模数转换器输出端与微控制器连接；惯性测量单元输出端与微控制器连接。该发明将分散的传感器调理电路、控制器电路和惯性检测单元进行了集成，使得控制器结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN108033425A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711038496.1
申请日：2017-10-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于无线通讯控制的水车自动加水装置，涉及机器人技术和无线通信技术，具体涉及一种消防水鹤自动加水装置，为了解决现有消防水鹤出水口位置固定引起加水过程中的漏水问题。本发明通过数字信号处理器DSP进行系统控制，通过视觉传感器采集水车加水口位置信息，通过伺服电机驱动带有软管的机械关节转动，控制器接收加水开始指令并计算关节转角，使水鹤出水口与水车加水口对中，通过无线控制模块控制电磁阀门进而控制水管的通断，加水车司机无需下车，通过车上的无线控制器既可完成加水的一系列操作。使得水车加水过程零泄漏且具有简单、快速、方便、易操作等特点。
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公开(公告)号：CN212501237U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020747932.3
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种球型水果自动套网机，属于农业机械领域。主要解决现有水果套网机体积大、结构复杂、成本高，且人工套网效率低的问题。本实用新型利用气动手抓、气动剪刀，并借助相应的传动机构和控制器实现球形水果的自动传输、自动套网和自动分离。同时，该套网机适用水果类型较多，真正实现一机多用。本实用新型结构合理、体积小、重量轻、成本低、维护和操作简单，便于大范围推广。
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公开(公告)号：CN211590198U
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201920866861.6
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本实用新型提供了一种触地检测足端，属于机器人领域，主要解决现有足式机器人足端触地状态检测结构复杂、可靠性差、成本高的问题。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙，电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值，当足端触地后，弹性橡胶发生变形，足端连接件与金属块间间隙变化，当传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测，具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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