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公开(公告)号：CN115519573B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211284192.4
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。机械手装置包括多个抓捕单元，抓捕单元包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆；抓捕连杆包括两个第一连杆，转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个第一连杆通过第一铰接点连接；第二连杆通过第二铰接点与第一连杆连接，两个第二铰接点处形成转动副的转动轴线共面，第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与第一铰接点处形成转动副的转动轴线异面垂直；第二连杆和第三连杆通过第三铰接点连接，两个第三铰接点处形成转动副的转动轴线之间共面；第三连杆通过第四铰接点与中间撑杆连接，两个第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。本发明具有装配简单、可反向折叠和展开的优点。
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公开(公告)号：CN113799156B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111229633.6
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其包括：微控制单元、放大器、至少一个刺激通道；微控制单元包括数模转换器；放大器用于放大输出信号电压幅值，增加刺激电路驱动负载能力，将输入信号放大并输出为至少一个刺激信号；刺激通道与刺激信号数目相同且对应设置，每一刺激通道包括控制IO、模拟开关、地线IO；模拟开关设置于控制IO和地线IO之间，配合微控制单元实现单个刺激通道的电气隔离；模拟开关通过电极接入运动神经节；从生物体引出电极接入地线IO。本发明使用极少的外围电子元器件配合微控制器，实现刺激信号波形动态调整、刺激通道易于扩展、刺激期间无明显压降、单个刺激通道电气隔离的功能。本发明同时提供了相应的电刺激方法。
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公开(公告)号：CN116395125A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310460621.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种可变后掠翼及飞行器。其中，可变后掠翼包括基于多连杆机构的外部连杆系统、基于曲柄滑块机构的内部连杆系统以及动力组件；外部连杆系统铰接在飞行器的机身上，用于形成机翼主体；内部连杆系统铰接在飞行器的机身上，用于保持外部连杆系统所形成的机翼主体的位姿；内部连杆系统通过至少一个中间连杆与外部连杆系统相连接，使得外部连杆系统和内部连杆系统形成为含复铰的单自由度平面多连杆结构；动力组件可驱使外部连杆系统和内部连杆系统中各连杆的位姿产生变化，并改变机翼主体的后掠角。本发明具有驱动方式简单、整体受力更为均匀的优点。
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公开(公告)号：CN116333880A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310178280.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种单细胞捕获微流控芯片装置及其制作方法和相关组件，该单细胞捕获微流控芯片装置，包括玻璃基底和硅基盖体，玻璃基底上开设凹槽以形成主流道和侧流道，凹槽上设有流入口和流出口，凹槽的深度、主流道的宽度和侧流道的宽度均大于细胞的直径，主流道和侧流道分别设置于流入口和流出口之间，其中主流道为直线型的流道，侧流道为非直线型的流道，在主流道上凸出设置有捕获单元以用于捕获细胞，硅基盖体固定连接在玻璃基底位于凹槽的开口端，且硅基盖体上开设有感测窗口，感测窗口位于主流道和侧流道的上方。本发明能够隔离真空环境，保持细胞活性，利于观察与检测。
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公开(公告)号：CN116100550A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310111409.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双环力位耦合协同控制的多机器人模仿学习装配方法，包括：获取工件二的位置信息；对多机械臂进行双环力位耦合协同控制，多机械臂在夹持工件一时保持预定的接触内力，并将工件一搬运至工件二的上方，工件一和工件二相接触并达到预定的接触外力；通过模仿学习模型不断调整工件一的位置，直至检测到接触外力突变减小，工件一与工件二位置对齐，通过多机械臂夹持工件一与工件二装配至指定的安装位置；多机械臂协同夹持工件一回到初始位置，完成一个模仿学习回合；连续进行设定回合数的模仿学习回合，以完成训练。本发明结合双环力位耦合协同控制和模仿学习进行多机器人的装配，适用于在紧耦合状态下进行大型工件的高精度装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114473323B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210154563.0
申请日：2022-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种多机械臂力位耦合协同控制方法和焊接方法，焊接方法包括①将待焊接工件放置在第一平台上；②在第二平台上设置一组以上的夹具，同时将焊接机械臂、两个抓取机械臂布置在第二平台的外周；③利用两个抓取机械臂将待焊接工件抓取并放置在第二平台并进行定位夹紧，通过焊接机械臂对待焊接工件进行正面焊接；④将夹具放松，利用两个抓取机械臂协同将待焊接工件抓取并进行180°翻转变位，通过焊接机械臂进行反面焊接；步骤⑤焊接完成后，利用两个抓取机械臂协同将完成焊接的工件放置在第三平台进行存放。本发明通过对多机械臂进行力位耦合控制，能有效避免多机械臂的同步误差所引起的内力对工件造成损坏的现象。
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公开(公告)号：CN115816430A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211335953.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。
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公开(公告)号：CN113858254B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311263.0
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种变刚度软体机械手，包括基座和设置于基座上的多个弹性手指，弹性手指包括用于进行抓取与旋转的上软体、用于进行变刚度的下软体和变刚度机构，上软体设有第一软体气室和第二软体气室，第一软体气室和第二软体气室沿弹性手指的长度方向并排设置；下软体设有第三软体气室，第三软体气室与第一软体气室、第二软体气室并行；通过综合调节第一软体气室和第二软体气室的气压进行软体手指的膨胀变形，从而进行物体的抓取和旋转；变刚度机构设置于第三软体气室，包括多个依次连接变刚度模块，变刚度模块包括连接件、回转连接轴、摆动连接轴、压套和两个压片；本发明能够增加软体末端执行器的抓取功能和提高软体末端执行器的刚度力学特性。
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公开(公告)号：CN115743341A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211340545.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种地况自适应的跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置以及对称型的跳跃主体，其中，跳跃主体包括安装板、支撑板、成对的一组主跳跃板以及成对的一组副跳跃板；安装板和支撑板沿竖直方向间隔设置；该成对的一组主跳跃板对称设置在竖直方向的前后两侧，并在驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；主跳跃板包括第一上跳跃板和第一下跳跃板，第一上跳跃板和第一下跳跃板通过第一铰链连接；第一上跳跃板通过第二铰链与安装板连接，第一下跳跃板通过第三铰链与支撑板连接；其中，第一铰链、第二铰链和第三铰链之间相互平行，本发明采用完全对称的跳跃主体结构，以提高经跳跃落地时的姿态稳定性。
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公开(公告)号：CN115626229A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211337221.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了种跳跃机器人的扶正装置和跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置、支撑板、上跳跃板和下跳跃板，支撑板位于地面上以形成跳跃前的支撑，上跳跃板和下跳跃板互相铰接，在驱动装置的驱动下上跳跃板和下跳跃板可进行对向折叠和展开；扶正装置包括扶正腿和传动连杆；扶正腿的一端铰接在下跳跃板上；传动连杆的一端铰接在上跳跃板上，传动连杆的另一端铰接在扶正腿上；跳跃机器人倾倒时通过支撑板的至少一处和扶正腿的另一端支撑在地面上；其中，在驱动装置的驱动下，上跳跃板和下跳跃板对向折叠，并通过传动连杆驱动扶正腿相较于下跳跃板产生转动，以扶正支撑板。本发明能够主动进行扶正操作，可以实现跳跃机器人的连续跳跃。
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