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公开(公告)号：CN117985140A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311813981.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体，跳跃主体可产生跳跃前的折叠并在储能机构的驱动下产生跳跃动作；还包括用于在跳跃主体落地时进行缓冲的缓冲机构；缓冲机构包括缓冲腿、连接构件和支撑构件；连接构件的下端与缓冲腿在前后方向上转动连接，连接构件的上端与跳跃主体在前后方向上转动连接；支撑构件的下端设置在跳跃主体上，支撑构件的上端与连接构件转动连接，以对连接构件形成随动支撑；其中，跳跃主体上设有对应于连接构件的弹性部；跳跃主体落地过程中，连接构件会挤压弹性部并进行受迫旋转，以允许缓冲腿先与地面进行接触并可相对跳跃主体进行抬升，进而实现对跳跃主体的落地缓冲。本发明具有结构紧凑、稳定性好及实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN117818787A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311813785.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体、复位机构和储能机构；复位机构包括载座、齿轮组件、传动绳以及牵引绳；齿轮组件包括主动齿轮、缺齿齿轮和绕绳齿轮，缺齿齿轮位于主动齿轮的第一侧并与主动齿轮相啮合，绕绳齿轮位于主动齿轮的第二侧并与主动齿轮存在间隙而相互脱离；传动绳的一端固定设置在缺齿齿轮的缺齿齿轮轴上，另一端套设在绕绳齿轮的绕绳齿轮轴上；牵引绳的一端固定设置在绕绳齿轮轴上，另一端与跳跃主体相连接；绕绳齿轮轴可移动地设置在载座上而使得绕绳齿轮具有与主动齿轮脱离的第一位置以及与主动齿轮啮合的第二位置。本发明的结构更加紧凑且质量更轻，有利于快速释放缠绕在绕绳齿轮轴上的牵引绳，响应速度得到大幅提升。
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公开(公告)号：CN115592658B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211335916.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。跳跃机器人具有跳跃主体，驱动装置包括载座、驱动器机构、牵引机构、轮系机构以及储能机构；驱动器机构包括传动丝杆和棘爪，牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；轮系机构包括主动啮合齿和设置在绕线杆上的被动啮合齿；主动啮合齿设置在传动丝杆上，棘爪对主动啮合齿在转动过程的部分阶段进行阻碍，以使得主动啮合齿产生移动；储能机构包括SMA弹簧。本发明采用机械方式来驱动跳跃主体产生跳跃前的折叠并保持折叠形态，利用SMA弹簧驱动跳跃主体产生跳跃动作，在实现连续的间断跳跃的同时能够有效减轻重量。
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公开(公告)号：CN115592658A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211335916.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(CN)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。跳跃机器人具有跳跃主体，驱动装置包括载座、驱动器机构、牵引机构、轮系机构以及储能机构；驱动器机构包括传动丝杆和棘爪，牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；轮系机构包括主动啮合齿和设置在绕线杆上的被动啮合齿；主动啮合齿设置在传动丝杆上，棘爪对主动啮合齿在转动过程的部分阶段进行阻碍，以使得主动啮合齿产生移动；储能机构包括SMA弹簧。本发明采用机械方式来驱动跳跃主体产生跳跃前的折叠并保持折叠形态，利用SMA弹簧驱动跳跃主体产生跳跃动作，在实现连续的间断跳跃的同时能够有效减轻重量。
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公开(公告)号：CN115556842B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211337224.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种微型跳跃机器人，包括跳跃主体、扶正装置和驱动装置；跳跃主体包括安装板、支撑板以及连接在安装板和支撑板之间的多条跳跃支链；扶正装置设置在跳跃支链上，其包括可产生转动的扶正腿，在跳跃主体倾倒时，扶正腿能与支撑板所在地面相抵接，通过扶正腿的转动将跳跃主体扶正；驱动装置包括牵引机构和储能机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；绕线杆可转动地设置在支架上，牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；储能机构包括用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧。本发明有利于保持跳跃落地时的姿态稳定性，并且能够实现跳跃主体的自主站立。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115743341B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211340545.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种地况自适应的跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置以及对称型的跳跃主体，其中，跳跃主体包括安装板、支撑板、成对的一组主跳跃板以及成对的一组副跳跃板；安装板和支撑板沿竖直方向间隔设置；该成对的一组主跳跃板对称设置在竖直方向的前后两侧，并在驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；主跳跃板包括第一上跳跃板和第一下跳跃板，第一上跳跃板和第一下跳跃板通过第一铰链连接；第一上跳跃板通过第二铰链与安装板连接，第一下跳跃板通过第三铰链与支撑板连接；其中，第一铰链、第二铰链和第三铰链之间相互平行，本发明采用完全对称的跳跃主体结构，以提高经跳跃落地时的姿态稳定性。
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公开(公告)号：CN115816430B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211335953.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。
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公开(公告)号：CN115626229B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211337221.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了种跳跃机器人的扶正装置和跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置、支撑板、上跳跃板和下跳跃板，支撑板位于地面上以形成跳跃前的支撑，上跳跃板和下跳跃板互相铰接，在驱动装置的驱动下上跳跃板和下跳跃板可进行对向折叠和展开；扶正装置包括扶正腿和传动连杆；扶正腿的一端铰接在下跳跃板上；传动连杆的一端铰接在上跳跃板上，传动连杆的另一端铰接在扶正腿上；跳跃机器人倾倒时通过支撑板的至少一处和扶正腿的另一端支撑在地面上；其中，在驱动装置的驱动下，上跳跃板和下跳跃板对向折叠，并通过传动连杆驱动扶正腿相较于下跳跃板产生转动，以扶正支撑板。本发明能够主动进行扶正操作，可以实现跳跃机器人的连续跳跃。
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公开(公告)号：CN115556842A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211337224.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种微型跳跃机器人，包括跳跃主体、扶正装置和驱动装置；跳跃主体包括安装板、支撑板以及连接在安装板和支撑板之间的多条跳跃支链；扶正装置设置在跳跃支链上，其包括可产生转动的扶正腿，在跳跃主体倾倒时，扶正腿能与支撑板所在地面相抵接，通过扶正腿的转动将跳跃主体扶正；驱动装置包括牵引机构和储能机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；绕线杆可转动地设置在支架上，牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；储能机构包括用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧。本发明有利于保持跳跃落地时的姿态稳定性，并且能够实现跳跃主体的自主站立。
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公开(公告)号：CN115816430A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211335953.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。
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