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公开(公告)号：CN115592658A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211335916.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(CN)
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。跳跃机器人具有跳跃主体，驱动装置包括载座、驱动器机构、牵引机构、轮系机构以及储能机构；驱动器机构包括传动丝杆和棘爪，牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；轮系机构包括主动啮合齿和设置在绕线杆上的被动啮合齿；主动啮合齿设置在传动丝杆上，棘爪对主动啮合齿在转动过程的部分阶段进行阻碍，以使得主动啮合齿产生移动；储能机构包括SMA弹簧。本发明采用机械方式来驱动跳跃主体产生跳跃前的折叠并保持折叠形态，利用SMA弹簧驱动跳跃主体产生跳跃动作，在实现连续的间断跳跃的同时能够有效减轻重量。
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