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公开(公告)号：CN105659784B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN200910122850.8
申请日：2009-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种面向空间机械臂的差速器，包括一个差速齿轮组和一个减速齿轮组。其中差速齿轮组由具有行星轮系的第一齿轮组和第二齿轮组组成，第一齿轮组中第一齿轮轴的一端连接电机，另一端依次安装第一圆柱齿轮、行星架和第三圆柱齿轮，行星架上均布三个行星齿轮，三个行星齿轮均与第一圆柱齿轮相啮合，第四圆柱齿轮的内齿与三个行星齿轮相啮合，外齿与第二齿轮组的齿轮相啮合，第三圆柱齿轮与减速齿轮组相啮合；第二齿轮组中第二齿轮轴的一端连接电机，另一端安装第二圆柱齿轮，第二圆柱齿轮与第四圆柱齿轮的外齿相啮合；减速齿轮组中第五圆柱齿轮和输出齿轮分别安装在第三圆柱齿轮轴的两端，第五圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相啮合，输出齿轮带动空间机械臂大关节运动。
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公开(公告)号：CN102322493A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110203508.8
申请日：2011-07-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 复合材料黏弹阻尼杆，包括两端安装法兰及安装法兰之间的中间杆，所述的中间杆包含三层，从内至外依次为T系列高强碳纤维复合材料的杆本体(1)、黏弹阻尼层(2)和约束层(3)，中间杆长度200～1000mm；黏弹阻尼层(2)选择损耗因子大于1的阻尼橡胶材料粘贴在杆本体(1)的外部，约束层(3)材料选择M系列的高模量碳纤维复合材料，阻尼层(2)和约束层(3)采用共固化工艺成型；通过在约束层(3)外开U型槽将中间杆分段，中间杆长度方向上的分段数为3～12。
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公开(公告)号：CN115416875B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210930140.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可分离重构大折展载人月球车，包括前悬架安装板、前底板、后悬架安装板、后底板、悬架系统、座椅、电源、控制系统、收纳袋、遥控器、天线、连接固定机构、折叠固定机构、车轮、双轴悬架、压紧座。与传统月球车相比，该车具有折叠展开功能，实现小包络发射；同时，整车具备分离重构功能，整车可分离重构成两辆三轮载人车，在整车局部故障时保障任务正常进行。
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公开(公告)号：CN115446828B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210950469.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 牛嘉祥 , 胡玉茜 , 吴志红 , 张思博 , 余晟 , 周波 , 顾明 , 梁常春 , 潘冬 , 朱剑冰 , 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 王耀兵 , 李大明 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法，属于空间站舱段飞行操作设计领域；确定需要采集的数据；建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络；通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据，并将目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据发送至机械臂控制器；通过数管控制器采集捕获或转位过程执行状态信息，经测控模块下行至地面，用于监测；机械臂控制器采集空间机械臂位置信息及捕获或转位状态信息；实现对大型舱段的自主捕获或转位，或对大型舱段的模拟捕获或转位；本发明通过控制方案及信息流方案，实现高实时性、自主控制、可复用的多舱段自主捕获及转位方法。
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公开(公告)号：CN118181262A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410533893.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种同臂段联动且异臂段耦合的蛇形机械臂，属于蛇形机械臂技术领域，其包括：依次连接的驱动机构和至少两个臂段，臂段包括多个依次连接的转动单元，所有转动单元中，相邻转动单元之间刚性连接；同一臂段中，相邻转动单元之间通过联动绳组件连接，使同一臂段内的所有转动单元联动，在驱动绳相同变化的前提下，实现同一臂段的大角度转动；臂段靠近驱动机构的转动单元通过驱动绳组件与驱动机构连接；与位置在后的臂段连接的驱动绳组件螺旋穿过位置在前的所有臂段的转动单元，使得位置在后的臂段不会随着位置在前的臂段的变化而变化，实现异臂段之间的驱动绳长度自然解耦，实现异臂段之间的耦合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117485607A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311629816.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于星表固定的多足趾固定器，包括：本体模块，用于作为多足趾固定器的其他模块的安装本体，实现多足趾固定器的其他模块的安装固定；驱动模块，用于驱动收放机构和张紧机构动作；收放机构，用于驱动固定执行动作模块执行展开或收拢动作；张紧机构，用于驱动固定执行动作模块执行伸缩动作；固定执行动作模块，用于在收放机构和张紧机构的驱动下，完成对星表的附着固定；锁死机构，用于在固定执行动作模块完成对星表的附着固定后，进行刚化锁紧，保证多足趾固定器在固定状态下的稳定性。本发明所述的多足趾固定器可安装于空间机器人末端，通过单电机进行驱动，可实现对多种不规则地形的行星表面的重复覆形附着固定。
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公开(公告)号：CN114227660B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111552573.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂，其包括机械臂，机械臂的前端和后端分别设置有操作装置和驱动机构，机械臂由若干弯曲单元依次连接而成；弯曲单元包括若干依次连接的中间节，若干所述中间节的两端均设置有基节，基节和中间节均为空心的圆柱状结构，基节与中间节之间、相邻的两个中间节之间均通过十字铰活动连接；驱动机构包括若干驱动电机，若干驱动电机的转轴上均设置有卷筒，弯曲单元内设置有若干腱绳，若干腱绳的一端固定在弯曲单元的前端，另一端分别与若干卷筒连接。机械臂具有模块化、超冗余自适应、空间环境适应性强、末端位姿可测量、外界接触可感知等优点，可用于非合作、合作目标抱捕抓取和复杂腔体的内部勘察。
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公开(公告)号：CN115057003A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210592851.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种机器人卫星，包括燃料储箱、变轨发动机、姿控发动机、星敏感器、太阳翼、载荷舱、第一软体臂、第二软体臂、多自由度机械臂、灵巧末端和监视相机等；燃料储箱安装在载荷舱的一端，机器人头部、中央控制器、多功能工具集、蓄电池、预留载荷舱位、在轨可更换载荷、天线、飞网、第一软体臂、第二软体臂、多自由度机械臂、监视相机均安装在载荷舱上，每个多自由度机械臂的端部均安装灵巧末端；变轨发动机、姿控发动机、星敏感器、太阳翼均与燃料储箱固连。本发明能够实现对空间目标的抱捕、网捕、精细操作、维修、燃料加注、电能加注、空间或地面目标遥感观测等。
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公开(公告)号：CN114953886A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210554602.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本发明涉及一种载人月球车悬架状态计算方法及系统，包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块，在独立悬架顶端布置加速度测量模块，在轮毂处布置加速度测量模块，对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量，对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量；建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程；根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程，以悬架性能评价指标作为输出变量，建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程；建立载人月球车悬架状态观测模型；按照卡尔曼预估计算方法进行运算，得到悬架状态量。
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公开(公告)号：CN113146675B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110210583.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节，该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件；电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接，电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出；输出轴的轴心线沿水平方向设置；触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧，用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能，可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。
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