公开(公告)号：CN114227660B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202111552573.1

申请日：2021-12-17

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  四川大学

Inventor： 赵志军 ,  周青华 ,  王耀兵 ,  王丽华 ,  杨强 ,  蒋明 ,  袁媛

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/10 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00 ,  B25J18/06 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂，其包括机械臂，机械臂的前端和后端分别设置有操作装置和驱动机构，机械臂由若干弯曲单元依次连接而成；弯曲单元包括若干依次连接的中间节，若干所述中间节的两端均设置有基节，基节和中间节均为空心的圆柱状结构，基节与中间节之间、相邻的两个中间节之间均通过十字铰活动连接；驱动机构包括若干驱动电机，若干驱动电机的转轴上均设置有卷筒，弯曲单元内设置有若干腱绳，若干腱绳的一端固定在弯曲单元的前端，另一端分别与若干卷筒连接。机械臂具有模块化、超冗余自适应、空间环境适应性强、末端位姿可测量、外界接触可感知等优点，可用于非合作、合作目标抱捕抓取和复杂腔体的内部勘察。

公开(公告)号：CN114227660A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111552573.1

申请日：2021-12-17

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  四川大学

Inventor： 赵志军 ,  周青华 ,  王耀兵 ,  王丽华 ,  杨强 ,  蒋明 ,  袁媛

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/10 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00 ,  B25J18/06 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂，其包括机械臂，机械臂的前端和后端分别设置有操作装置和驱动机构，机械臂由若干弯曲单元依次连接而成；弯曲单元包括若干依次连接的中间节，若干所述中间节的两端均设置有基节，基节和中间节均为空心的圆柱状结构，基节与中间节之间、相邻的两个中间节之间均通过十字铰活动连接；驱动机构包括若干驱动电机，若干驱动电机的转轴上均设置有卷筒，弯曲单元内设置有若干腱绳，若干腱绳的一端固定在弯曲单元的前端，另一端分别与若干卷筒连接。机械臂具有模块化、超冗余自适应、空间环境适应性强、末端位姿可测量、外界接触可感知等优点，可用于非合作、合作目标抱捕抓取和复杂腔体的内部勘察。

公开(公告)号：CN114654458A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210369338.9

申请日：2022-04-08

Applicant: 四川大学

Inventor： 周青华 ,  杨强 ,  蒋明 ,  袁媛 ,  蒲伟 ,  周广武

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种螺旋传动式绳驱机械臂及其控制方法，其包括驱动基座和臂杆，驱动基座包括若干螺旋筒，螺旋筒的一端与驱动电机传动连接，螺旋筒的另一端设置有滚珠螺母，滚珠螺母活动设置在滚珠丝杠上，滚珠丝杠的轴线与螺旋筒的轴线重合，若干滚珠丝杠固定设置在基座壳体上，若干驱动电机上均固定设置有导套，导套活动套设在导柱上，若干导柱固定设置在基座壳体上；臂杆包括若干依次连接的中空连杆，相邻两个中空连杆通过万向节连接，每个万向节处均设置有若干驱动绳，且驱动绳与螺旋筒连接；本方案结构简单，采用螺旋传动的方式，相比于传统的传动结构拥有更长运动行程，螺旋筒上设置有位移补偿机构，提高了螺旋传动过程中驱动绳的稳定性。