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公开(公告)号：CN1593860A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。本发明具有结构紧凑、重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的优点。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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公开(公告)号：CN119850710A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411914343.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发本发明属于智能移动机器人重定位领域，具体涉及一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法。针对现有智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。本发明使用ScanContext技术实现点云检索，并提出一种基于混合局部特征提取与锚点引导的点云配准网络(AGHL)。该网络提出一种混合局部特征提取模块，用于整合点云的局部几何特征与局部语义特征。此外，该网络设计了一种锚点引导的交叉注意力机制，减少不相关区域的噪声和干扰，从而提升点云配准的准确率，解决了智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN112734667B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110012679.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。
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公开(公告)号：CN117972108B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410113309.5
申请日：2024-01-26
Applicant: 建龙西林钢铁有限公司 , 北京建龙重工集团有限公司 , 中钢武汉安全环保研究院股份有限公司 , 华为云计算技术有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06F16/36 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F16/3329
Abstract: 一种基于钢厂安全生产知识图谱构建方法及系统，包括：获取并分析钢厂安全生产的原始数据，获得原始问题；根据预设的分类算法对原始问题进行分类；利用预设的抽取算法对分类后的原始问题进行抽取，构建知识图谱；利用预设的对齐算法对原始数据和构建的知识图谱进行对齐；重复上述步骤，更新知识图谱；利用所述更新后的知识图谱，进行钢厂安全生产数据搜索。本发明通过原始数据，获得原始问题；就是从答案来分析可能的问题，是答案和问题的关联性更加紧密，对原始问题进行分类，提高后续数据处理的速度；提升用户的体验感。
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公开(公告)号：CN119247374A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411234856.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多层迭代扩展卡尔曼滤波的激光雷达位姿估计方法，属于雷达导航技术领域。本发明针对现有激光雷达位姿估计方法中运算效率低，并且估计精度差的问题。包括：根据状态值xk‑1和协方差矩阵Pk‑1计算状态预测值#imgabs0#和协方差矩阵预测值#imgabs1#采用对初始值不敏感的scan‑to‑submap匹配方法得到观测矩阵#imgabs2#对预测值进行更新得到更新后#imgabs3#和#imgabs4#结合High‑level运动补偿方法对预处理后点云数据进行迭代畸变校正，并结合low‑level状态更新方法对更新后状态值#imgabs5#进行迭代更新，收敛之后得到当前状态最优值xk；再对更新后协方差矩阵#imgabs6#进行更新，得到当前协方差矩阵Pk。本发明用于位姿估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118799393A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410801484.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双向融合6D物体位姿估计方法，解决了在位姿估计时传感器噪声干扰影响网络性能，鲁棒性较差的问题，属于物体位姿估计领域。本发明提供一种基于新型transformer架构的双向融合6D物体位姿估计方法：对待估计场景的RGB图像与深度图像进行预处理，将深度图像转换成点云数据；利用特征提取层提取RGB图像中的外观特征和点云数据中的几何特征；双向特征融合层集成在特征提取层的每一个维度内；自适应MOE层根据特征提取层最后输出的特征判断主导模态，调整外观特征和几何特征的权重，得到MOE特征，并与特征提取层最后输出的外观特征和几何特征进行拼接，拼接后输入至6D物体位姿估计层得到每个物体的6D位姿参数。
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公开(公告)号：CN118392033A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410476577.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于多传感器融合的动力电池电芯极柱检测方法，属于动力电池组产线智能化检测领域。本发明解决了现有飞行焊过程中存在电芯极柱位置检测的精度和实时性较差的问题。本发明采用相机对动力电池进行图像采集，获取极柱感兴趣区域，获取激光点在线激光测量仪坐标系下的三维坐标；对电芯极柱区域图像进行高斯滤波、灰度图转换，获取电芯极柱区域灰度图像；进而获取电芯极柱中心的二维坐标，再计算出电芯极柱在相机坐标系下的三维坐标，获取有效激光阵列所有激光点深度值的均值，通过相机针孔模型和机器人坐标转换关系，计算出电芯极柱在焊接机器人坐标系下的三维坐标，实现对动力电池电芯极柱的位置的检测。本发明适用于电芯极柱位置检测。
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公开(公告)号：CN118247561A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410365894.8
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本发明的一种基于多尺度注意力机制的新能源电池包图像分类方法及装置，基于多尺度注意力机制的CNN+Transformer架构(MSNET)，对传统的基于CNN的图像分类方法进行了改进，提高了新能源电池包在类别间特征差异过小情况下的图像分类准确度；MSNET网络可以提取不同尺度下的局部信息，将局部结构信息整合到全局上下文信息中，提高特征识别能力，以缓解全局上下文信息不足问题。同时，为缓解参数量大，计算复杂度高等问题，本发明所提出的MSNET网络引入深度可分离卷积，在通道维度而不是空间维度执行自注意力，大幅度减少卷积参数及计算量，显著提高效率。
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公开(公告)号：CN117910808A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410188838.1
申请日：2024-02-20
Applicant: 建龙西林钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 中钢集团武汉安全环保研究院有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/04 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及冶金安全生产技术领域，具体涉及一种冶金炉窑数字孪生技术的风险管控平台，包括：数据采集模块、数字孪生模块、风险分类模块、管控决策模块和执行模块。本发明的数据采集模块能够实时获取炉窑的关键运行数据，如温度、压力、速度等，确保对炉窑状态的即时掌握，有助于及时发现潜在问题。风险分类模块利用数字孪生模型的实时模拟数据，结合预设的风险分类模型，能够对炉窑运行中的风险进行准确分类；这种分类有助于区分不同风险的严重性和紧急性，为后续的管控决策提供有力支持，确保了冶金炉窑的高效、安全和可持续运行。
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公开(公告)号：CN112809167B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011641612.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人工具坐标系的转换矩阵；获得示教的圆弧坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；获得的矩阵获得圆弧坐标系下的焊缝点偏差；采用SG平滑算法对法向上的偏差Δu和垂直方向上的偏差Δw分别进行平滑；将平滑后的半径的偏差Δu、向的偏差Δw输入PID控制器获得平滑、稳定的焊缝跟踪偏差；根据获得的焊缝跟踪偏差获得机器人基坐标系下焊缝纠偏后的焊缝点。本发明用于机器人的焊缝跟踪。
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