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公开(公告)号：CN107234632B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710491530.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于差动轮系的节能变刚度弹性关节，它涉及一种变刚度关节，以解决现有变刚度关节体积大，控制复杂，变刚度范围小以及由于调刚过程中克服弹簧阻力做功而引起的耗能多的问题，它包括外壳、杠杆机构、差动轮系、输入轮系一和输入轮系二；杠杆机构包括输出杆、杠杆臂、杠杆支点柱和弹簧；差动轮系包括差动行星架、差动行星轮和差动太阳轮；差动轮系布置在输入轮系一上，输入轮系一布置在输入轮系二上，差动行星轮与差动太阳轮内啮合；行星架一与齿轮系一连接，行星架一安装在调刚电机输出轴上。本发明用于制作机器人关节。
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公开(公告)号：CN104932511B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510305743.4
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于傅里叶级数展开的陀螺稳定装置及其实现方法，它涉及机器人控制技术领域，以解决双陀螺稳定装置在维持独轮机器人系统的姿态稳定时，存在陀螺进动力矩作用角度范围窄，以及进动力矩与进动角度之间非线性关系导致控制困难的问题。陀螺稳定装置包括下连接件、上连接件和两组陀螺仪，其中，每组陀螺仪由若干个单陀螺仪组成；每个陀螺仪的自转由各自单独的电机驱动，一组陀螺仪中，位于中间位置的陀螺仪的进动由一个进动电机驱动，周围分布的陀螺仪的进动由几组传动比固定的同步带轮传动。本发明用于独轮机器人系统的姿态稳定，小型飞行器、卫星的姿态调整。
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公开(公告)号：CN103325293B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310206495.9
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500Kg-1000Kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
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公开(公告)号：CN103224109B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310162410.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法，它涉及一种用于档案智能存取的多机器人协作系统及方法，以解决现有人工存取实体档案，存在劳动强度大，存取效率低的问题，特别是涉密档案，无法实现自动存取的问题，它包括机械单元和控制单元；档案调取方法的主要步骤是：步骤一、取档案人员通过调档服务器发出取档案指令；步骤二、框架机器人抓取的档案；步骤三、框架机器人和导引小车上的车载文档传送装置进行档案的转接；步骤四、提升运输装置转接档案；步骤五、提升运输装置将档案送到档案管理人员处，完成档案的调取工作。本发明用于实体档案的存取。
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公开(公告)号：CN102794761B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210215510.1
申请日：2012-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有力保护功能的档案自动存取机械手，它涉及一种档案存取装置，属于机器人技术领域。本发明为了实现保密或绝密档案的自动化存取。手指夹持电机驱动椭圆轮转动，两个随动轮设置在椭圆轮的两侧并分别与椭圆轮接触，两个随动轮的中心通过手指夹持弹簧连接在一起，通过两个随动轮的中心距的变化来调整两个手指相互靠近或远离；光电传感器用于检测两个手指内是否有档案，光电传感器位于两个手指之间且安装在手指外壳上；RFID读写器安装在手指外壳上；RFID读写器用于读取档案盒书脊处RFID载码体信息；所述托盘可伸缩地设置在两个手指的下方，托盘用于承托档案盒。本发明具有结构较为简单，操作准确，适于远程操作。本发明主要用于保密或绝密档案的自动化存取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103325293A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310206495.9
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500kg-1000kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
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公开(公告)号：CN103224109A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310162410.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法，它涉及一种用于档案智能存取的多机器人协作系统及方法，以解决现有人工存取实体档案，存在劳动强度大，存取效率低的问题，特别是涉密档案，无法实现自动存取的问题，它包括机械单元和控制单元；档案调取方法的主要步骤是：步骤一、取档案人员通过调档服务器发出取档案指令；步骤二、框架机器人抓取的档案；步骤三、框架机器人和导引小车上的车载文档传送装置进行档案的转接；步骤四、提升运输装置转接档案；步骤五、提升运输装置将档案送到档案管理人员处，完成档案的调取工作。本发明用于实体档案的存取。
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公开(公告)号：CN118664600A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410973166.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法，属于装配机器人技术领域，它包含以下步骤：建立孔坐标系，对孔的姿态进行初步搜索，在初步估计出孔的姿态角后，将轴在当前搜索方向的姿态角固定为所述估计出的孔的姿态角，同时记录搜索过程中轴的正负向数据；估计孔的姿态角，并用正负向数据分别估计轴孔正向间隙和轴孔负向间隙；卡阻时，估计在当前深度下轴沿正向和负向运动到力矩阈值的角度运动范围；构造变速搜索函数；按照搜索速度沿当前搜索方向进行搜索，同时记录数据；如果轴与孔卡阻，则重复步骤，否则继续使轴插入孔直至装配完成。本发明可使轴更快的对准孔，从而减少了装配时间，减小了平均接触力矩，克服了现有方法的局限性。
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公开(公告)号：CN117532604B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311479277.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于立体视觉的目标位姿及高阶运动信息观测方法，所述方法包括基于立体视觉获取目标特征点的三维空间坐标信息；根据特征点建立目标的稀疏特征线段模型，并建立观测误差模型；根据高阶微分器求解特征点、稀疏特征线段和观测误差的高阶导数，并建立惩罚函数；设计基于惩罚函数的运动参数观测器，并输出最优解。本发明可解决纯视觉条件下目标位姿及其高阶运动参数的同步观测问题，可同步观测到目标的位姿、速度和加速度信息。本发明方法具有观测维度深、观测精度高和收敛速度快的优点。
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公开(公告)号：CN115366941B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211159651.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种刹车蓄能装置，属于能量回收领域。本发明是为了解决现有的巡检小车或者移动机器人在刹车并马上返航的过程中，往往通过自身的驱动电机进行制动并反向驱动实现返航，增加了电机在启停时的功率消耗；且以往的刹车块占用空间大的问题。本发明包括舵机、转动支撑架和若干个同轴设置的蓄能组件；所述舵机的舵盘与转动支撑架铰连接，所述的若干个蓄能组件安装在转动支撑架上并可相对于转动支撑架进行转动，且所述的蓄能组件在舵机与转动支撑架的作用下可以实现上抬与下放；所述的蓄能组件可以将巡检小车的动能转化成弹性势能，并且在巡检小车无动力输入的情况下实现巡检小车的刹车与返航。本发明主要用于巡检小车或者移动机器人的刹车和返航。
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