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公开(公告)号：CN112171606A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011004665.1
申请日：2020-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人关节组装技术领域，并提供一种机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台及装配方法，包括固定台、固定光纤绕柱、移动台、移动光纤绕柱和辅助钳位组件，固定光纤绕柱设置于所述固定台上，移动光纤绕柱设置于所述移动台上，移动台适于相对所述固定台进行水平移动，所述辅助钳位组件位于所述固定光纤绕柱和所述移动光纤绕柱之间，机器人关节适于放置于所述辅助钳位组件上；FBG光纤的一端设置于所述固定光纤绕柱上，FBG光纤的另一端穿过机器人关节并与移动光纤绕柱连接；本发明通过上述结构辅助人工实现对FBG光纤的预紧和集成，从而保证了机器人末端传感系统的组装精度和组装效率。
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公开(公告)号：CN111958597A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010821915.4
申请日：2020-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，属于移动机器人自主越障技术领域。具体方案如下：一种用于移动机器人自主越障过程控制的方法，包括以下步骤：步骤一、在机器人的左右两侧安装数据扫描传感器，数据扫描传感器沿纵向进行扫描得到扫描线数据；步骤二、在扫描线数据中提取与障碍物有关的特征信息，从而确定机器人与障碍物的空间位置关系；步骤三、根据机器人与障碍物实时的空间位置关系，实现越障步骤的切换。本发明通过提取数据扫描传感器的扫描线数据特征，获知机器人相对于障碍物的实时位置关系，并基于此进行越障过程控制，具有较高的实时性和可靠性；同时本发明的越障控制方式方便快速，有利于提高越障效率。
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公开(公告)号：CN109849011A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910178053.5
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种危险品采样机器人，涉及一种危险品的采样技术，为了解决采用人工的方式对危险品进行采样时，容易对采样人员造成伤害的问题。本发明的覆带设置在移动平台两侧，通过覆带带动移动平台移动；摆臂用于辅助移动平台越障；机械臂末端设有抓手用于抓取待采样的危险品；对讲机用于远程操作时双向通话；摄像头用于实时获取待采样的危险品图像；摄像头通过通讯天线与控制箱面板相连；控制箱面板的控制信号输出端通过通讯天线与机械臂的控制信号输入端相连；采样瓶用于盛放采样的危险品，视觉云台用于实时获取全视角图像，视觉云台的无线信号输出端通过通讯天线与控制箱面板的无线信号输入端相连。有益效果为避免了危险品对采样人员的伤害。
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公开(公告)号：CN105832488B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610144605.7
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构，它涉及一种主操作手串联机构，具体涉及一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构。本发明为了解决现有用于骨科手术控制台的主操作手工作范围狭小，位姿不分离等缺点的问题。本发明包括平台、第一编码器、第一限位销、长弯杆、第二编码器、第二限位销、固定圆盘、手握组件和两个短弯杆，第一编码器和第一限位销并排安装在动平台的正面，动平台的背面通过长弯杆与固定圆盘连接，第二编码器和第二限位销并排安装在固定圆盘的下表面，两个短弯杆对称设置在固定圆盘的两侧，每个短弯杆的下端与固定圆盘相对应的一侧连接，每个短弯杆的上端与所述手握组件相对应的一端连接，动平台的正面与操控连接机构连接。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN106945069A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710218397.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手，它涉及一种模块化欠驱动机械手。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的手指旋转电机(71)安装在呈三角形排布的三根欠驱动手指的中间，主动齿轮(72)安装在手指旋转电机(71)的输出轴上，第一从动齿轮(73)和第二从动齿轮(74)套装在相邻两个欠驱动手指的连接套(2)上，且主动齿轮(72)与第一从动齿轮(73)啮合，第一从动齿轮(73)与第二从动齿轮(74)啮合，三根欠驱动手指安装在欠驱动机械手底座(70)上。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105840699A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610144570.7
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/18 , A61G13/10 , F16D121/14
CPC classification number: F16D65/186 , A61G13/104 , F16D2121/14
Abstract: 一种用于骨科手术操作控制台的刹车结构，它涉及一种刹车结构，具体涉及一种用于骨科手术操作控制台的刹车结构。本发明为了解决现有骨科手术操作控制台用刹车结构电控结构复杂、制作成本较高，容易发生短路及多轮控制复杂的问题。本发明包括刹车踏板、刹车底座、刹车支撑座、刹车连动组件、六方轴、转轴和两个脚轮固定底座，六方轴的两端分别各与一个脚轮固定底座连接，刹车踏板安装在刹车底座上，刹车底座的中部通过转轴与刹车支撑座连接，刹车底座的一端通过所述刹车连动组件与六方轴连接。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN103224182B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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公开(公告)号：CN105426858A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510845316.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00536
Abstract: 一种基于视觉和振动信息融合的地面类型辨识方法，涉及地面类型分类技术领域。本发明为了解决现有的地面类型辨识方法存在分类误差较大、预测准确率低的问题。技术要点：获得样本训练集；未知类型地面识别过程；信息融合过程：振动信号样本训练集中每个振动信号样本与图像信号样本训练集中对应的图像信号样本进行融合，确定最优的N值，使图像信号放大N倍后与对应的振动信号融合后得到最高的辨识算法准确率；根据获得最优的N值，将振动识别结果与对应的图像识别结果进行融合，得到融合后的识别结果，将融合后的识别结果经过处理后作为地面类型辨识结果。本发明方法可有效提高辨识准确率，尤其当传感器分辨模型差异较大时功效更为显著。
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公开(公告)号：CN105252531A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510845330.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双位置抓取的手爪，它涉及一种手爪。机械手在使用过程中只能抓取样品的一个部分，当对异形物件抓取时，抓取的稳定性差、抓取灵活性差，同时因抓取方式简单易损伤异形目标物。本发明电机和传动部件均位于外壳内，传动部件包括第一套齿轮副、驱动齿轮连接轴、主动齿轮、滑块、固定板、两组第二套齿轮副、两个丝杠、两个连接杆、两个弹性支杆和两个固定杆，两个抓取部并列设置，每个固定杆顶部与其对应抓取部的连接手柄底部固接，该连接手柄的顶部固接有竖直设置的第二位置抓块，第二位置抓块的顶部加工有夹持用凸起，该第二位置抓块靠近另一个抓取部通过弹性组件与第一位置抓块的外侧面相连接。本发明用于异形物件的稳定夹持。
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公开(公告)号：CN105128960A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510556330.3
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/104 , B62D55/065
Abstract: 履带式移动机器人悬架系统，属于机器人技术和自动化领域，本发明为解决传统的履带式车辆与地面接触面积小，导致缓冲吸振效果不理想的问题。本发明包括前摆臂及前从动轮悬架、后摆臂及后驱动轮悬架和中间小负重轮悬架；前摆臂及前从动轮悬架和后摆臂及后驱动轮悬架之间通过履带传动连接，中间小负重轮悬架包括两组负重系统和U型架；两组负重系统前后并列设置，两组负重系统的上方共同设置一个U型架，所述U型架的前后两个U型顶端分别与支撑前摆臂及前从动轮悬架和后摆臂及后驱动轮悬架之间浮动连接。
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