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公开(公告)号：CN101825475A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010173674.3
申请日：2010-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间光学遥感传感器的像移补偿方法，涉及一种像移补偿方法，解决了目前用于像移补偿的像移速度矢量计算方法存在的无法满足复杂成像任务、计算结果不准确的问题。所述像移补偿方法的过程为：建立从地面目标目标到像点的五个坐标系；根据矢量间的旋转和平移原理，进行多次坐标转换，在相机坐标系中描述目标和像点的位置；得到卫星对目标成像时的像移速度矢量计算公式以及目标位置的计算方法，然后获得像移速度矢量，用于对空间光学遥感传感器的像移补偿。本发明克服现有技术的不足，将像移速度矢量计算所需的目标位置进行独立计算，对轨道和姿态参数整体考虑，适用复杂成像任务和一般的卫星轨道，可用于大气环境监测、资源勘测、灾害预防等领域。
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公开(公告)号：CN101493809B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071475.9
申请日：2009-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种基于FPGA的多核心星载计算机，属于航天航空的数据处理技术领域。本发明的目的是解决采用AS工C软件实现方式的星载计算机处理速度慢的问题。本发明包括基于SRAM的FPGA、n个PROM、n个SRAM、反熔丝FPGA和配置NOR型闪存，基于SRAM的FPGA构建成具有n个处理器的多核结构，反熔丝FPGA包括回读刷写接口电路、监测电路和控制电路，监测电路监测n个处理器的健康状态，如异常部分重构，回读刷写接口电路按固定速度读基于SRAM的FPGA的配置文件，并与原始配置文件比较，如不同，则重构错误部分。本发明多核心星载计算机可根据卫星任务、通过FPGA硬件编程实现自动切换系统功能。
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公开(公告)号：CN101788927A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010300473.5
申请日：2010-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于FPGA的自适应星载计算机及应用所述计算机实现内部资源动态分配的方法，属于航天航空数据处理技术领域，解决了传统可重构星载计算机无法有效管理可重构FPGA资源的问题。本发明的星载计算机采用SRAM型FPGA实现，所述SRAM型FPGA的内部资源包括主控单元和由n个大小完全相等的重构单元组成的重构单元阵列，并且SRAM型FPGA支持部分重构技术。本发明的内部资源动态分配方法是当星载计算机启动一个线程时，主控单元根据线程需要的硬件电路，将处于空闲状态的重构单元构造成相应的硬件电路；当所述线程结束或者终止时，主控单元将构造有所述硬件电路的重构单元的内容清除，使其恢复到空闲状态。本发明实现了计算机对内部资源的动态分配，适用于星上数据处理。
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公开(公告)号：CN101786505A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010114857.8
申请日：2010-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法，它涉及一种低轨飞行器及其姿态控制方法，它解决了目前低轨飞行器及其姿态控制方法的燃料消耗量大及飞行器在轨寿命短的问题。低轨飞行器包括飞行器本体、一对俯仰向姿态控制气动力辅助板、一对偏航向姿态控制气动力辅助板、第一转动机械臂、第二转动机械臂、第三转动机械臂和第四转动机械臂；低轨飞行器的姿态控制方法：获取所述低轨飞行器的当前姿态角以及目标姿态角，结合飞行器姿态动力学与运动学模型，求取需偏转的部件及角度，并转动所述部件，再计算此时的偏差角，当偏差角在允许范围内时结束控制过程。本发明适用于200～500km高度低轨飞行器的姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN100401010C
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200610010435.X
申请日：2006-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种非接触式三轴气浮台转角测量装置及其测量方法。在三轴气浮台台面中心安装有微型绿光激光器，台面上装有彩色CCD摄像机，CCD摄像机通过数据线与图像采集卡相连，图像采集卡装入气浮台台面控制单元PC/104，在气浮台上方安装由4个红光LED和白色底板构成的测量靶标。采用彩色CCD摄像机采集由4个红光LED和微型绿光激光器在测量靶标白色底板上形成的光点构成的图像，利用计算机视觉理论并结合测量靶标及CCD摄像机安装信息，计算出气浮台台面的转动参数，并通过连续获取图像序列，实现对三轴气浮台转角的非接触、无扰动、大范围、高频率的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1877247A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610010260.2
申请日：2006-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种三轴气浮台姿态角测量装置及其测量方法。在三轴气浮台的台面上安装有测量光标系统，在三轴气浮台的上方通过支架安装有CCD摄像机，CCD摄像机通过数据线与图像采集卡相连，图像采集卡装入计算机，计算机上连接有无线传输设备。采用一套黑白CCD摄像机采集经过红外滤波的由红外发光二极管构成的测量光标系统的图像，利用计算机视觉理论并结合测量光标点间的距离信息，计算出气浮台台面相对于CCD摄像机的相对运动参数，并通过连续获取图像序列，实现对三轴气浮台姿态角的非接触、无扰动、大范围、高频率的测量。本发明也可以进行单轴气浮台或五自由度气浮台的姿态角测量。
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公开(公告)号：CN119863063A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411848558.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 适用于全分布式卫星体系下的低轨星座对空间动态目标的任务调度方法、系统和设备，属于航天器在轨任务规划技术领域，解决低轨星座任务调度技术成本高、灵活性和稳定性低问题。本发明的方法包括：采用基于CCGA的自主分布式任务调度方法求解，将多星调度问题分解为单星调度问题，分别求解每颗卫星的最优调度方案组成整体最优调度方案。调度流程由局部优化和全局协商组成，各星独立探索本星调度分问题进行局部优化，同时采用环形拓扑结构构成星间通信网络进行星座内部的全局协商，由卫星贡献度，切换次数和卫星负载的加权和对调度方案的观测效果进行综合评价。引入任务收益这一评价指标辅助单星调度方案的优化。本发明适用于低轨星座任务调度。
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公开(公告)号：CN116909305B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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公开(公告)号：CN116719239A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310931412.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种迹向欠驱动卫星不完全信息追逃博弈控制方法，它属于卫星近距离轨道追逃博弈技术领域。本发明解决了采用现有方法不能实现对迹向欠驱动卫星三维追逃博弈的控制的问题。本发明首先通过欠驱动的非线性和线性相对轨道动力学推导迹向推力缺失对追踪器卫星和逃逸器卫星施加的动力学约束，其次使用微分对策理论推导完全信息下的迹向欠驱动三维追逃博弈策略，最后提出一种基于微分黎卡提方程控制参数在线计算方法，以此为基础推导出不完全信息下的迹向欠驱动追逃博弈控制策略。本发明方法可以应用于迹向欠驱动卫星不完全信息下的追逃博弈控制。
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