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公开(公告)号：CN109353550B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811453281.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器，属于空间碎片主动清除领域。本发明顶端盖安装在支撑外壳的上部，安装接口安装在支撑外壳的下部且使支撑与保护装置形成上部空腔和下部空腔，捕获爪锁定限位装置固连在支撑外壳上，驱动机构安装在支撑与保护装置的下部空腔内，传动机构安装在支撑与保护装置的上部空腔内，驱动机构和传动机构通过法兰连接，捕获爪的上端固连在传动机构上，安装接口与电控单元系统连接。本发明具有捕获爪结构简单，捕获容差大特点；可与多种空间机械臂上多种消旋装置刚性连接，可适用范围广泛；可以折叠状态发射，整体质量较轻，结构紧凑，节省空间；可重复适用，效率高，在轨可应用时间长，有较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN113589517A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110921153.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目的，子镜支撑体锁紧机构解锁，子镜支撑体与子镜支撑体基座脱离，可实现单独更换子镜镜面、主动光学调整机构和子镜支撑体的目的。本发明可延长大口径太空望远镜的使用寿命，降低我国空间设备运营成本，提升我国在轨服务能力；将模块化的大型太空望远镜主镜部分为镜面组件与子镜模块基座两部分，分别给出两种不同故障位置的应对策略，进一步提升在轨维护大口径太空望远镜的效率。
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公开(公告)号：CN113103239A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110472860.5
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人姿态轨迹生成方法、装置及存储介质，方法包括：获取机器人运动过程中的多个四元数姿态，并对所有所述姿态进行分组；根据所述分组结果确定每组所述四元数姿态对应的第一四元数；将每组对应的所述第一四元数转换成多个三维空间的向量，并采用三次贝塞尔曲线对各个所述向量进行插值，获得插值曲线；对所述插值曲线进行采样，获得多个采样点；采用三次B样条曲线对所有所述采样点进行拟合，生成机器人姿态轨迹。本发明的技术方案能够生成整体C2连续的机器人姿态轨迹，减少机器人各姿态间的轨迹波动。
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公开(公告)号：CN109131955B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
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公开(公告)号：CN108714910B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091978A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011018514.1
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的机械臂实时控制系统涉及机器人领域，目的是为了克服目前的机器人控制系统基于TCP/IP的通信方式，导致机械臂控制具有高延时性的问题，包括：ROS系统，ROS系统包括实时任务节点和非实时任务节点，且实时任务节点配置于实时操作系统中，非实时任务节点配置于非实时操作系统中；实时操作系统，用于提供实时线程，运行实时任务节点；非实时操作系统，用于提供非实时线程，运行非实时任务节点；实时任务节点，用于下发周期控制指令至通信总线；非实时任务节点，用于下发非周期控制指令至通信总线；通信总线，用于将周期控制指令和非周期控制指令发送至相应的关节，或接收机械臂各关节的传感器反馈数据至ROS系统。
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公开(公告)号：CN112067170A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010962577.6
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于变压器原理的柔性触觉传感器及其柔性触觉检测系统，属于机器人传感器技术领域，本发明为解决现有电磁性触觉传感器受电磁干扰影响大，以及高灵敏度与大量程无法兼顾的问题。它包括从上至下依次设置的敏感层、信号转换层和电磁屏蔽层；敏感层包括弹性体和嵌入弹性体中间的敏感片；弹性体底部中间开有空腔，空腔内为倒圆锥结构，所述倒圆锥结构的锥体尖部与信号转换层接触，弹性体顶部为凸起半球结构；敏感片采用导磁敏感片或导电敏感片；信号转换层包括初级线圈、次级线圈和基底；初级线圈和次级线圈均包裹在基底内，初级线圈设置在下层，次级线圈设置在上层；电磁屏蔽层设置在信号转换层的底部。本发明用于机器人的设计与制造。
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公开(公告)号：CN108284455B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810403773.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指，属于机器人领域。SMA丝驱动器、基关节、近端指骨外壳、近指关节、中间指骨外壳、远指关节及远端指骨外壳依次固定连接；四根滑轮轴上均转动装有四个滑轮，六根SMA丝的其中四根一端通过四个SMA丝连接块与四根驱动腱绳连接，另一端绕过滑轮后与SMA丝固定板固定连接，余下的两根SMA丝与基关节的基关节连接板二及SMA丝固定板固定连接，四根驱动腱绳中的两根另一端与近指关节驱动链轮固定连接，另两根驱动腱绳另一端与两个基关节驱动链轮固定连接，两根耦合腱绳一端与远指关节耦合链轮固定连接；其中一根耦合腱绳另一端与近指关节耦合链轮固定连接，另一根耦合腱绳另一端与预紧块固定连接。本发明用于驱动机器人手指动作。
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公开(公告)号：CN111476882A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010221308.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G06F16/958 , G06T19/20
Abstract: 本发明是一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法。所述方法为设计HTML面板，基于three.js搭建虚拟场景，包括地面网格、光照、相机和辅助标记，完成浏览器客户端的基本架构；采用三维建模软件对机器人进行三维建模，转换格式后导入基于three.js搭建虚拟场景中，设置模型对象间的相对关系并调整位姿；针对机器人的实际工作环境和工作对象，进行工作环境构建，包括场景简单物体的虚拟模型重构和点云构建方法；建立虚拟模型数据接口，添加渲染性能监视和用来手动调整模型的GUI部件，进行场景渲染并添加基于网页虚拟线程的碰撞检测功能。该方法有利于实现虚拟和远程实验室，为减少高成本真实实验室的建设提供了新的可行方案。
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公开(公告)号：CN111452083A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910061765.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输出轮，谐波减速器的钢轮固定在谐波外框内，所述的无框电机固定在电机外框内，所述的力矩检测机构设置在谐波外框和和电机外框之间，且两侧分别与谐波外框和电机外框固定连接，所述的力矩检测机构检测谐波减速器的钢轮的转矩，所述的无框电机内设有检测无框电机位置和转速的霍尔传感器。本发明实现从模块中间输出，既利于驱动模块在机器人系统中的布置，又集合了力矩检测功能，结构布局紧凑，功能多样。
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