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公开(公告)号：CN115610640A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211101009.2
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；两个切面圆柱体通过柱体连接结构连接在一起，两个切面圆柱体的内端为柱体连接端，两个柱体连接端为相互配合的斜切面；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，转轴定位件包括设置在转轴一端的螺纹连接体和设置在转轴另一端的滑动连接体；芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。
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公开(公告)号：CN114604439B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210289540.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。
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公开(公告)号：CN114604439A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210289540.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。
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公开(公告)号：CN113504797A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202111065723.6
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人编队控制方法，属于仿生机器人领域。所述方法包括：根据大雁集群编队飞行方式，确定大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制；根据大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制，结合扑翼飞行机器人自身扑动特性，从能耗均衡和节能角度，确定扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案；根据得到的扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案，通过控制扑翼飞行机器人集群的位置实现队形维持控制以及队形重构控制。采用本发明，能够节省飞行能量，增加扑翼飞行机器人集群的整体续航能力，实现能量高效利用。
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公开(公告)号：CN119796562A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510287942.0
申请日：2025-03-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的扳机弹跳装置及方法，涉及仿生机器人技术领域。装置包括：弹跳执行机构，弹跳执行机构包括依次连接的脚爪、胫骨和股骨，胫骨和股骨通过膝关节轴可转动的连接；储能机构，储能机构包括：储能电机、下限位杆、定滑轮、上限位杆、滑轮绳、储能扭簧和扳机扣；其中，储能电机和下限位杆设置在胫骨上，定滑轮套装在膝关节轴上，上限位杆设置在股骨上，滑轮绳依次绕住储能电机的输出端、下限位杆、定滑轮、上限位杆；储能扭簧的两端分别与胫骨、股骨相抵，扳机扣能够在预设位置卡止上限位杆。通过储能扭簧储存能量，推动胫骨和股骨转动，进行弹跳动作。装置在外观上达到了高度仿生的效果，更符合实际鸟类腿部结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119516868A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411531088.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G09B9/08 , G09B9/10 , G09B9/12 , G09B9/20 , G06F30/28 , G06T17/05 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于unity3D的空中对抗模拟平台，涉及空中对抗模拟训练技术领域，包括：飞行控制器、数据交互模块、数据解析模块、地形设计与构建模块；其中，飞行控制器，用于控制对抗模拟飞行器的飞行姿态、飞行速度和飞行方向；数据交互模块，用于通过交互接口获取对抗模拟控制指令，将对抗模拟控制指令发送给对抗模拟飞行器，并返回状态信息；数据解析模块，用于基于空气动力学模型模拟真实环境下的气动数据，实时计算对抗模拟飞行器和导弹的运动状态与载荷状态；地形设计与构建模块，用于基于unity3D进行地形编辑，生成对抗模拟地形。本发明缓解了现有技术存在的无法进行多种数量下多无人机和有人机结合的对抗训练的技术问题。
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公开(公告)号：CN119358136A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411385449.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种高机动微型仿生扑翼机器人气动力学建模方法及装置，涉及仿生微型扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取样机机架参数以及驱动机构参数；根据样机机架参数以及驱动机构参数，获得质心坐标系到微元受力点坐标系的变换；根据质心坐标系到微元受力点坐标系的变换，采用叶素法计算微元气动力；根据微元气动力，计算每个微元的受力点，获得合力和合力矩；采用六轴测力计对合力和合力矩进行测量，获得测量后的合力和合力矩；对测量后的合力和合力矩进行滤波，获得滤波后的数据；采用离散傅里叶变换对滤波后的数据进行拟合，获得拟合后的数据；根据拟合后的数据建立高机动扑翼机气动力学模型。采用本发明可提高扑翼气动力学建模的时效性。
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公开(公告)号：CN116639275B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310563229.5
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在无人机领域中，本发明提供一种扑翼飞行器编队方法，包括下述步骤：在机架头部位置安装GPS装置，然后在尾部位置安装通信装置，然后根据当前重心，安装飞控装置，使重心位置合理。之后连接至地面基站，对每架飞行装置进行编号，使地面基站能够对飞行装置进行区分。之后启动全部飞行装置，使每架飞行装置都飞行在空中，之后在地面基站中设置长机飞行器，并不断接受长机飞行器所发送的GPS信息，在确定能够接受后，由地面基站的软件进行即时计算，并得出其余从机的期望位置，之后按照一定时间间隔发送给僚机，从机根据内置飞控程序来飞行至期望位置。
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公开(公告)号：CN115610640B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211101009.2
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；两个切面圆柱体通过柱体连接结构连接在一起，两个切面圆柱体的内端为柱体连接端，两个柱体连接端为相互配合的斜切面；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，转轴定位件包括设置在转轴一端的螺纹连接体和设置在转轴另一端的滑动连接体；芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。
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公开(公告)号：CN116853547B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310904388.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，包括框架、传动机构和转向机构；转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，数字舵机固定直线舵机，转向机构支架与框架之间安装球笼型万向节；直线舵机臂上固定第一转向直杆，第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，并且第二转向直杆与框架固定，第三转向直杆与框架固定；当数字舵机相对转向机构支架沿第一方向往复摆动时，驱动框架进行偏航转向；当直线舵机臂相对转向机构支架沿第二方向往复运动时，驱动框架进行俯仰转向。本发明实现准确控制俯仰、偏航转向以及转向的快速响应。
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