公开(公告)号：CN113504797A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202111065723.6

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  雷龙生 ,  尹曌 ,  邹尧 ,  何修宇 ,  付强 ,  孙永斌 ,  孟婷婷 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人编队控制方法，属于仿生机器人领域。所述方法包括：根据大雁集群编队飞行方式，确定大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制；根据大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制，结合扑翼飞行机器人自身扑动特性，从能耗均衡和节能角度，确定扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案；根据得到的扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案，通过控制扑翼飞行机器人集群的位置实现队形维持控制以及队形重构控制。采用本发明，能够节省飞行能量，增加扑翼飞行机器人集群的整体续航能力，实现能量高效利用。

公开(公告)号：CN113504797B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111065723.6

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  雷龙生 ,  尹曌 ,  邹尧 ,  何修宇 ,  付强 ,  孙永斌 ,  孟亭亭 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人编队控制方法，属于仿生机器人领域。所述方法包括：根据大雁集群编队飞行方式，确定大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制；根据大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制，结合扑翼飞行机器人自身扑动特性，从能耗均衡和节能角度，确定扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案；根据得到的扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案，通过控制扑翼飞行机器人集群的位置实现队形维持控制以及队形重构控制。采用本发明，能够节省飞行能量，增加扑翼飞行机器人集群的整体续航能力，实现能量高效利用。

公开(公告)号：CN108732942A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810573733.2

申请日：2018-06-06

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  黄恺 ,  尹曌 ,  冯富森 ,  付强 ,  孙长银

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行机器人姿态控制的仿真系统和方法。其中，该方法包括：采用获取扑翼飞行机器人的真实数据；根据真实数据进行建模得到扑翼飞行机器人的三维模型；将三维模型与刚体组件建立对应关系并设置虚拟控制参数，其中，虚拟控制参数是模拟三维模型在真实世界的物理属性；根据虚拟控制参数通过物理引擎控制三维模型进行仿真飞行的方式。本发明解决了现有技术中对扑翼飞行机器人的仿真飞行过程中无法更好的进行控制姿态的技术问题。