公开(公告)号：CN113504797B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111065723.6

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  雷龙生 ,  尹曌 ,  邹尧 ,  何修宇 ,  付强 ,  孙永斌 ,  孟亭亭 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人编队控制方法，属于仿生机器人领域。所述方法包括：根据大雁集群编队飞行方式，确定大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制；根据大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制，结合扑翼飞行机器人自身扑动特性，从能耗均衡和节能角度，确定扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案；根据得到的扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案，通过控制扑翼飞行机器人集群的位置实现队形维持控制以及队形重构控制。采用本发明，能够节省飞行能量，增加扑翼飞行机器人集群的整体续航能力，实现能量高效利用。