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公开(公告)号：CN108974388B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810401278.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式控制器的发射装置机构功能测试系统，属于发射装置测试技术领域，解决了现有技术中测试装置机柜体积大、电缆数量多、重量重、携带不方便或手动测试操作繁琐、容易短路、测试不方便的问题。包括：上位机、嵌入式控制器、机构控制盒、电源、发射装置机构；上位机与嵌入式控制器通过通讯电缆连接；嵌入式控制器与机构控制盒通过电缆连接；机构控制盒与发射装置机构通过电缆连接。该系统采用嵌入式控制器，具备体积小、功能强、重量轻的特点，可以容易的安装在发射装置上，提高了测试系统的适用性；同时，将电缆集成到了发射装置上，大大减少了检测系统的重量和体积，节约了测试时间，测试简单方便。
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公开(公告)号：CN108161982B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711215893.1
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动器，壳体(1)、活塞(2)、连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)；所述活塞(2)密闭于所述壳体(1)的活塞安装孔(101)内；所述转轴(6)安装于所述壳体(1)的转轴安装孔(105)内；所述连杆(5)和曲柄(7)位于所述壳体(1)内部，通过液压油驱动所述活塞(2)往复运动；所述活塞(2)通过连杆(5)和曲柄(7)驱动转轴(6)旋转。本驱动器采用液压驱动，油缸外壳和油路通道体与关节承载机构集成在一起，体积小且输出扭矩大，结构简单紧凑，安装使用方便；关节转动角度由编码器反馈，便于精确控制；关节转动角度范围可由调节螺钉调整，适用范围广、安全可靠。
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公开(公告)号：CN110261098A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910531442.1
申请日：2019-06-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M13/003
Abstract: 本发明涉及一种工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统及方法，属换向阀失效检测技术领域，解决了现有技术存在的安全性差、精度低、时间长等问题。工程机械俯仰换向阀动态失效检测系统，俯仰换向阀用于接收换向动作控制指令，并根据换向动作控制指令切换工程机械俯仰结构的运动方向；所述失效检测系统包括角速度检测模块、航向仪、失效检测仪；其中，角速度检测模块用于实时检测工程机械俯仰结构的轴向角速度；航向仪用于接收轴向角速度，并对轴向角速度进行误差补偿，得到补偿后的角速度；失效检测仪用于判断换向动作控制指令指示的运动方向与补偿后的角速度方向是否一致，若不一致，俯仰换向阀失效。该方法有效提高了换向阀失效检测精度和速度。
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公开(公告)号：CN110212835A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910566314.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P21/18 , H02P21/24 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模状态观测器的速度估算方法及装置，属于电机控制技术领域，解决抖振问题，方法包括依据永磁同步电机的状态方程构造滑模状态观测器；建立滑模状态观测器的误差动态方程，在所述滑模状态观测器的方程中采用连续的S形函数作为滑模控制器函数，估算滑模观测器方程的收敛时的定子反电动势；根据估算出的定子反电动势计算转子位置，推算得到转子速度。本发明使用连续的S形函数来代替传统的非连续函数，能有效抑制高频噪声，提高反电势的估计精度，无需对反电动势进行低通滤波，可以直接通过反电势估计转子位置，提高系统稳态精度和动态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109839875A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910138403.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种保温舱盖电磁锁和开盖电动缸互锁控制系统及方法，属于互锁控制领域，解决了现有手动断电操作繁琐或软件互锁不可靠的问题。包括：电源，与上位机、伺服驱动器直接相连，并通过电磁继电器常闭触点与保温舱盖电磁锁相连；上位机，用于向伺服驱动器发送开盖/关盖指令；伺服驱动器，与电磁继电器的控制端、开盖电动缸分别相连，用于控制电磁继电器常闭触点的接通，调节开盖电动缸的工作状态。本系统在硬件上保证了保温舱盖电磁锁吸合/断开，通过伺服驱动器直接控制开盖电动缸，在需要发射时确保先将保温舱盖电磁锁解锁，再控制保温舱盖开盖电动缸开盖；同时只需要一个继电器即可实现互锁控制，节约成本，且稳定性高。
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公开(公告)号：CN108150747A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711215926.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16L27/02
Abstract: 一种具有流体输送和扭矩传递双重功能的万向节式管接头，所述接头包括两个万向节叉总成和十字轴总成，其中，每个万向节叉总成对称的设有两个叉支架，两个所述万向节叉总成的四个叉支架分别与所述十字轴总成的四个心轴转动连接；所述万向节叉总成内部与十字轴总成内部孔道连通，形成可输送流体的通道。本发明能够解决现有流体输送管接头存在的不能兼顾流体输送及扭矩传递要求、工作运动过程中不易在三维空间角度实时调节方向的问题，具有流体输送及扭矩传递双重功能，工作运动过程中，可以在三维空间内实时调节流体输送及动力传递方向。
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公开(公告)号：CN106122154B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610579099.4
申请日：2016-07-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于液压缸的柔性油路连接机构，该连接机构包括：固定关节I、旋转关节I、旋转关节II、固定关节II、液压油缸、旋转接头；并设有三个旋转结构，使该连接机构能够完成摆动，并与旋转接头结合，使该连接机构完成旋转；在各个结构中设有油路，使该连接机构能在旋转和摆动的同时完成液压油的输送。本发明的安装距离和安装角度都具备较高的适应性，柔性的特点降低了整个液压系统的设计和安装的难度，提高了液压系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN107355445A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710470809.4
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: F15B15/1423 , B60S9/12 , F15B15/1428 , F15B15/1457 , F15B15/1471 , F15B2215/30
Abstract: 本发明涉及一种液压车腿油缸，属于液压控制系统技术领域，解决了现有技术中由于侧向力引起的活塞杆表面的机械损伤和液压车腿油缸密封失效的问题。该液压车腿油缸包括活塞杆、套设于活塞杆的外侧的油缸、内套筒以及套设于内套筒的外侧的外套筒；油缸与活塞杆滑动连接，内套筒与外套筒滑动连接，油缸位于内套筒内；外套筒的顶端与活塞杆的顶端连接，内套筒的顶端与油缸的顶端连接；使用时，外套筒与车腿的连接梁固接，外套筒的底端与地面接触。本发明提供的液压车腿油缸可用于移动平台的辅助支撑和调平。
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公开(公告)号：CN107339274A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710471454.0
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/02
CPC classification number: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及一种油路块组合，属于液压控制技术领域，解决了现有技术中的无法同时实现油路块组合结构简单和集中程度高的问题。该油路块组合包括多个沿水平方向布置的油路块；油路块包括油路块基体以及安装在油路块基体上的液压元件；相邻两个油路块基体相对的连接面接触；连接面上设有接口，相邻两个油路块基体的接口通过径向密封装置连通。本发明提供的油路块组合可用于液压供油。
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