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公开(公告)号：CN110262534A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910554384.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种针对低慢小目标的无人机跟踪与拦截系统及方法。该系统包括地面探测跟踪装置、地面控制站、差分GPS基准站、无人机平台；所述地面探测跟踪装置，用于搜索发现空中“低慢小”目标，对发现探测到的“低慢小”目标进行准确跟踪，并实时给出目标指示信息；所述地面控制站，用于实时接收地面探测跟踪装置的目标指示信息；所述差分GPS基准站，采用三维坐标实时对无人机平台的GPS定位信息进行误差修正，再将修正量实时发送给无人机平台；所述无人机平台，用于接收地面控制站的目标指示信息及修正后的GPS定位信息进行遥控自主飞行，同时搭载任务载荷模块执行跟踪与拦截任务。本发明实现对“低慢小”目标的精确跟踪和拦截。
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公开(公告)号：CN109163859A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811106613.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M3/20
Abstract: 本发明涉及一种快速检测产品密封性的自动化装置及方法，属于密封性检测技术领域，解决了现有检测装置难以实现自动化生产线上对各类产品的气密性进行逐一检测的问题。该自动化装置包括质谱分析仪、真空罐、真空泵组、机架、输送装置和抬升机构，真空罐固定于机架的上部，输送装置和抬升机构用于将装有氦气的待测产品运送至真空罐内，托盘工装与真空罐紧密结合形成容纳待测产品的密闭空间；真空罐与主管道连通，真空泵组通过抽真空管道与主管道连通，质谱分析仪通过检测管道与抽真空管道连通；主管道、检测管道和抽真空管道均设置有挡板阀。本发明实现了对自动化生产线上的产品气密性逐一进行快速检测。
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公开(公告)号：CN108583889A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810401184.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载气动抛网装置，属于无人机拦截技术领域，解决了现有技术中无人机网枪安全性差、高压气体发射后所产生的后坐力容易导致无人机失稳的问题。该装置包括固定架、缓冲器、上下移动的触发杆、拦截网、筒体、高压气瓶、蓄力弹簧、撞针和弹性限位件；缓冲器的一端与筒体转动连接，另一端与固定架转动连接，上述筒体与固定架转动连接；筒体的一端设置拦截网，另一端设置高压气瓶，高压气瓶的出气口朝向拦截网；蓄力弹簧和撞针设于高压气瓶与拦截网之间，撞针设有针尖的一端朝向高压气瓶的出气口，另一端抵在蓄力弹簧上；弹性限位件的一端位于撞针中，另一端穿过筒体与触发杆接触。上述装置可用于拦截无人机。
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公开(公告)号：CN118625796A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410519548.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/224
Abstract: 本公开是关于一种无人矿卡远程驾驶舱的三自由度座椅装置。其中，该无人矿卡远程驾驶舱的三自由度座椅装置包括无人矿卡车端模块、远程接管端模块。本公开基于传统远程驾驶席进行改进，在远程驾驶席座椅下方安装三自由度平台，同时在无人矿卡的驾驶座椅上不同位置安装压力传感器，并在无人矿卡的驾驶座上固定重物，使驾驶座椅发生的姿态变化能够更真实、贴合有人驾驶的情况。同时将抖动信息回传到远程驾驶席中的三自由度平台中，通过力反馈机构进行俯仰、横滚、升降姿态变化，使操控人员在远程驾驶座椅得到矿卡在颠簸路上行驶时相同的驾驶感受。
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公开(公告)号：CN118566856A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410519612.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多传感器外参联合标定效果检验工装，包括主体框架；横向位移模组，横向位移模组横向设置在主体框架上，具有第一位移传感器；纵向位移模组，纵向位移模组纵向设置在横向位移模组上，具有第二位移传感器；姿态调整模组，姿态调整模组设置在纵向位移模组上，具有角度传感器；姿态调整模组进行方位、俯仰、横滚姿态调整，纵向位移模组带动姿态调整模组的纵向位移，并通过纵向位移模组测量纵向位置，横向位移模组带动纵向位移模组横向位移，并通过横向位移模组测量横向位置。具有对不同标定方法提供多传感器空间关系的真值，通过与标定结果的比对，即可定量检验其标定效果，为多传感器外参联合标定算法提供评价与改进依据的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116660964A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654178.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
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公开(公告)号：CN116594384A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310427358.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开是关于一种基于模糊控制的无人驾驶速度控制方法。其中，该方法包括：基于无人驾驶车辆的预设运输轨迹，对所述无人驾驶车辆进行轨迹规划，生成所述无人驾驶车辆的作业场景规划运输路段的期望速度；分别基于所述无人驾驶车辆的定位模块、线控底盘实时获取所述无人驾驶车辆的反馈信息；以所述无人驾驶车辆的期望速度、反馈信息为输入，基于预设模糊控制表，计算生成所述无人驾驶车辆的油门/电制动开度信息，并基于所述油门/电制动开度信息完成对所述无人驾驶车辆的速度控制。本公开实现无人驾驶车辆自动驾驶运动控制中的速度控制，提高了矿区自动化程度，杜绝人员安全风险，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN115792958A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056988.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S17/931 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于3D激光雷达的无人矿车障碍物检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了现有无人矿车障碍物检测过程中存在的过检测、漏检率高等问题。方法包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均采用以下方式进行障碍物检测：将无人矿车从当前位置沿行车轨迹行进预定距离后的第一个路径采样点作为预定位置，基于预定位置及预定位置行进方向上的路径采样点之间的偏北角偏差及距离，确定感兴趣区域；基于感兴趣区域的激光点云数据进行障碍物检测。
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公开(公告)号：CN115771523A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111052335.4
申请日：2021-09-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种矿区无人车轨迹跟踪控制方法，涉及无人驾驶技术领域，解决现有技术无法在矿区的场景下精确地控制矿车行驶，所述方法包括：获取矿车人工驾驶时的行驶路径数据；根据行驶路径数据，确定第一车辆行驶数据；采集矿车无人驾驶时的第二车辆行驶数据，第二车辆行驶数据为矿车在运输过程中产生的实时数据；根据第一车辆行驶数据和第二车辆行驶数据，确定偏差数据；根据偏差数据，控制矿车的行驶速度和转向以使矿车沿着行驶路径数据对应的行驶路径行驶；其中，偏差数据为第一车辆行驶数据和第二车辆行驶数据的差值。本发明提供的技术方案能提高作业效率，减少安全事故。
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公开(公告)号：CN115214447A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210638013.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的救援消防车及其控制方法，救援消防车包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。
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