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公开(公告)号：CN106239443A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610602579.8
申请日：2016-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于平行四边形连杆机构的二维转台，该二维转台包括方位旋转机构和俯仰旋转机构；方位旋转机构包括：方位电机、内啮合齿轮副、轴承A、基座、电机舱和旋转支架；俯仰旋转机构包括：俯仰电机、平行四边形连杆机构、俯仰轴、轴承B和旋转壳体；平行四边形连杆机构包括：短连杆、连杆轴和长连杆；方位电机通过内啮合齿轮副使电机舱相对于基座转动，进而带动旋转支架转动，完成二维转台的平行其平面的转动；俯仰电机通过平行四边形连杆机构带动俯仰轴的旋转，进而带动旋转壳体旋转，完成二维转台的垂直其平面的转动。在实现方位和俯仰旋转运动的同时，占用轴向空间较少，结构紧凑，实现了方位电机与俯仰电机的集中安装。
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公开(公告)号：CN106026794A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610629062.8
申请日：2016-08-03
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: H02P6/06
Abstract: 本发明涉及一种用于飞轮控制的滑模方法，通过建立基于开关变换器的三相六状态无刷直流电机等效拓扑结构，计算得到飞轮的瞬时模型，并根据状态空间平均方法计算得到飞轮状态空间模型，通过选择滑模面方程，解析计算得到飞轮的等效控制律。该方法有效地改善了飞轮的动静态性能和鲁棒性，具有良好的速度调节特性和较强的抗干扰能力，显著提高了飞轮输出力矩和转速跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119815782A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411948135.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种耐高温的舵机控制器，属于舵机控制器技术领域，解决了现有技术中机控制器在没有散热途径的高温环境中难以长航时工作的问题。本发明的舵机控制器包括：上壳体组件、下壳体组件、控制印制板、电源印制板、飞控计算机通讯电连接器和执行机构通讯电连接器；控制印制板和电源印制板分别固定安装在上壳体组件和下壳体组件的内部；飞控计算机通讯电连接器及执行机构通讯电连接器均通过固定安装在所述下壳体组件的侧壁上；上壳体组件和下壳体组件的底板及四个侧板内部均填充有相变介质。本发明通过在控制器壳体的底板及四个侧板内部填充相变介质，实现了对控制器的良好的降温效果，能够保证电器件在预期温度范围内工作。
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公开(公告)号：CN119532309A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311092112.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于模拟舵面的快速重复折叠展开操纵装置，涉及飞行器测试技术领域，以解决模拟舵面装置无法重复折叠展开的技术问题。该装置包括基座、舵柄和与舵柄相连的舵面，舵柄转动设在基座；舵柄具有与舵面相对的第一圆弧面，舵柄还具有形成在第一圆弧面上的锁定槽；装置还包括复位元件以及滑动设在基座上的滑块，滑块具有与复位元件相对的第一凸块和第二凸块；其中，第一凸块的长度大于第二凸块的长度；模拟装置还包括铰接于基座的止动圈，止动圈具有第一端和第二端；当装置处在锁定模式，第二凸块止抵在锁定槽中，第一凸块抵接于止动圈的第二端。本发明的模拟舵面的装置结构紧凑，可避免重复拆装，且展开折叠转换速度快。
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公开(公告)号：CN118784753A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310349072.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H04L69/22
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信协议通用解析方法及系统，属于电动舵机通信协议解析技术领域，解决了现有电动舵机由于通信协议数据格式多样化造成的通用化困难的问题。该方法包括：获取实际串行通信协议的元素参数，元素参数选自元素参数表；元素参数表依次包括帧头1、帧头2、主站地址、从站地址及有效数据参数；数据缓存标识、元素参数表中各元素参数与解析状态标志的取值一一对应；初始化解析状态标志的取值为帧头1对应的解析状态标志的取值；每接收到一帧待解析数据，根据当前解析状态标志的取值，对待解析数据进行处理，并根据解析结果更新解析状态标志，或者，将待解析数据存入缓存数组，并基于存满的缓存数组进行有效数据的校验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118573218A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310177856.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机串行通信系统，属于串行通信技术领域，解决了现有技术中存在的通信链路长、发送时间长等问题。该通信系统包括：接口初始化部件，基于初始化参数初始化应答数据收发部件和遥测数据发送部件；应答数据收发部件，用于接收并处理控制指令，得到有效数据；并将相应的应答数据返回给到弹上综合控制装置；遥测数据发送部件，用于将遥测数据发送给遥测设备；接口接收状态检测与复位部件，用于检测应答数据收发部件的接口接收状态；并当检测到接口接收状态异常时，对应答数据收发部件进行重新初始化；波特率查询部件，用于接收并反馈应答数收发部件和遥测数据发送部件的波特率到舵机控制软件主函数。
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公开(公告)号：CN118276439A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211737570.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机指令驱动型控制增益自适应控制方法，属于增益自适应控制技术领域，解决了现有技术中增益控制的问题。该方法包括：获取当前指令，前时刻指令以及前前时刻指令，得到指令加速度，根据指令加速度确定控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量；根据得到的控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量，得到更新后的控制增益自适应标志变量；根据更新后的控制增益自适应标志变量以及设定增益，计算得到增益自适应系数变量；并基于计算得到的增益自适应系数变量对目标增益进行控制。解决电动舵机时域跟踪性能与频域幅频特性的兼容性最优控制问题，同时提高电动舵机的时域性能和频域性能。
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公开(公告)号：CN113619817B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010382811.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明涉及一种轮缘驱动式动量轮装置及其拆装方法，属于动量轮领域，解决了现有技术中动量轮结构拆装复杂、空间利用率低、高速时运行不平稳等问题。本发明通过设置电机为内定子外转子式结构，电机定子直接固定于基座上，电机转子作为轮体储存角动量；轴承组件的心轴与基座固定连接，心轴外部套设轴承，且电机转子与轴承组件的轴承外壳固定连接，本发明通过电机转子充当轮体，实现了轮缘驱动，简化了动量轮的结构，实现了快速拆装且能够保证运行平稳。
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公开(公告)号：CN113685521B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010427360.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种滑块拨叉装置，属于滑块拨叉装置技术领域，解决了现有技术中滑块拨叉结构中传动销与拨叉之间磨损产生配合间隙无法消除的问题。本发明包括消隙单元、滚珠丝杠(1)、丝杠螺母(2)和输出轴(6)；消隙单元用于消除滑块拨叉装置的磨损间隙；丝杠螺母(2)将直线往复运动转化为输出轴(6)的旋转运动。本发明的滑块拨叉装置，通过在滑块两端的圆锥销之间设置弹簧，在弹簧弹力的作用下圆锥销与拨叉的倾斜面始终保持接触，消除了滑块拨叉长时间工作下磨损产生的配合间隙，结构简单紧凑、使用方便。
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公开(公告)号：CN113701574B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010437431.X
申请日：2020-05-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本说明书提供一种火箭喷管摆动角度的测量方法和装置，方法包括：将安装有三轴加速度传感器的定位套环固定在喷管的表面上，并获取三轴加速度传感器输出的初始信号；定位套环固定在喷管的表面上后，定位套环的第一定位面贴合喷管上的轴向定位台，定位套环的内侧仿型面贴合喷管的外周面；驱动喷管转动，获取三轴加速度传感器输出的摆动信号；根据述初始信号和摆动信号，计算喷管的摆动角度。前述方法直接利用加速度测量方式确定喷管的摆动角度，其测量数据置信度高；在加速度传感器精度达到特定要求，测量的误差很小。另外，此方法和装置具有可以快速拆卸、使用定标方便的特点，可以提高测试效率。
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