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公开(公告)号：CN114620074B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210379666.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/14 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法，其中，该方法包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于当前点和预瞄点的横向距离，确定目标车辆的第一方向盘转角；基于目标车辆在当前点和预瞄点的车辆姿态角度差，确定目标车辆的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角和第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据纵向加速度和目标方向盘转角对目标车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了提升车辆乘坐舒适性的效果，并且，采用加权的方式确定方向盘转角，达到了可以根据车辆实际控制需求改变权重，从而获取不同跟踪控制性能的效果。
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公开(公告)号：CN114852089B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210677180.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前道路轨迹信息和目标车辆的当前横摆角信息；根据当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定当前车辆的当前预瞄信息；根据当前横摆角信息、当前预瞄信息和目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制目标车辆进行行驶。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决传统的预瞄模块将车辆简化为质点，计算过程中未考虑车辆姿态控制，在轨迹跟踪过程中会出现车辆左右横摆的情况，影响乘坐舒适性的问题，取得了提高车辆控制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。
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公开(公告)号：CN118276091A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410429450.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/08
Abstract: 本申请提供一种计算相对车距的方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括，通过主车的姿态角和相对于大地坐标系原点的位置，计算主车的第一姿态矩阵；通过雷达安装点相对于主车本体坐标系原点的坐标，计算雷达安装点在大地坐标系的雷达安装点位置；通过目标车相对于大地坐标系的位置和横摆角，计算目标车的第二姿态矩阵；通过第一姿态矩阵、雷达安装点位置以及第二姿态矩阵，计算主车和目标车的相对车距。通过该方法可以达到准确的计算主车与被测车辆的相对车距的效果。
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公开(公告)号：CN117932885A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311791218.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/0442 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真场景生成方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：获取初始场景数据，其中，初始场景数据用于表征车辆的初始运动状态和初始环境状况；利用目标神经网络模型对初始场景数据进行场景预测，得到目标场景数据，其中，目标场景数据用于表征车辆的未来运动状态和未来环境状况；基于目标仿真引擎和目标场景数据生成目标仿真场景。本发明解决了相关技术基于循环神经网络生成的车辆仿真场景的真实性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117931639A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311790961.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种车辆功能测试用例的命名方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取测试用例，其中，测试用例用于对车辆进行自动驾驶功能测试；对测试用例进行内容解析，得到解析结果，其中，解析结果用于确定多个命名参数的参数值；基于多个命名参数的命名顺序和参数值生成测试用例的目标文件名，其中，命名顺序由多个命名参数在测试用例中的出现概率确定。本发明解决了现有技术基于人工随机命名测试用例文件名导致命名混乱、测试用例管理效率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117930671A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311799439.0
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线的拟合方法、装置以及存储介质和车辆。其中，该方法包括：在通过预设仿真平台模拟车辆进行自动驾驶的过程中，车道线处理器接收预设仿真平台发送的仿真数据，其中，仿真数据用于表征模拟车辆进行自动驾驶过程中的行驶数据；基于仿真数据进行车道线拟合，得到车道线拟合参数，其中，车道线拟合参数用于表征车辆位置与车辆所在车道的车道线之间的拟合参数；将车道线拟合参数发送至算法处理装置，其中，车道线拟合参数由算法处理装置利用目标算法模型进行算法处理，得到处理结果，处理结果用于对车辆进行控制。本发明解决了相关技术中受硬件资源限制导致车道线拟合仿真测试效率降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115577130A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211330315.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真测试的场景库构建方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取车辆仿真测试场景对应的原始场景文件，其中，原始场景文件中存有车辆仿真测试场景的静态信息和动态信息；对原始场景文件进行要素提取，得到测试场景要素，其中，测试场景要素包括静态场景要素和动态场景要素；对测试场景要素进行多个维度的分析标注，得到目标标签集，其中，目标标签集包括静态要素标签、动态要素标签和测试目标标签；基于原始场景文件和目标标签集，构建车辆仿真测试场景的目标场景库。本发明解决了由于场景库数量多导致的场景库分类管理效率低、维护成本高和场景库构建难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN115303279A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211080584.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W50/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆路面附着预警方法，包括：在车辆行驶状态和车辆周围的环境信息满足路面感知条件的情况下，获取各个车轮的车轮轮速；根据车辆上各个车轮的车轮轮速，确定车辆后轮的后轮抱死时刻；其中，车辆后轮包括左侧后车轮和右侧后车轮；获取车辆后轮在后轮抱死时刻的后轮制动力矩，并根据车辆速度、后轮制动力矩和车辆后轮的参考轮速，确定车辆后轮的最大制动力；根据最大制动力，悬架刚度特性，以及后轮抱死时刻对应的车辆后悬架的纵向位移，确定车辆后轮的车轮附着系数；根据车辆后轮的车轮附着系数，确定路面附着系数，并在路面附着系数满足车辆路面附着预警条件时发出预警信息。提高了路面附着系数计算的计算效率和计算精度。
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公开(公告)号：CN114967499A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210664684.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种自动紧急制动仿真测试系统及测试方法，该系统包括：信息模拟模块和车辆控制模块；其中，信息模拟模块，用于构建场景模型、车辆模型以及传感器模型，并通过构建的各模型输出关键信息至车辆控制模块；车辆控制模块，用于基于关键信息确定初始制动压力，并根据预确定的目标修正模型修正初始制动压力以获得修正制动压力，将修正制动压力发送至车辆模型中，以完成自动紧急制动仿真测试。该系统中信息模拟模块提供关键信息，车辆控制模块根据关键信息确定期望的制动压力，本系统中增加了修正模型用于对初始制动压力修正，将修正后的制动压力作用于车辆模型，以使本系统的仿真测试更接近实车试验，提高仿真测试的精度。
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公开(公告)号：CN114880862A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210553310.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06F119/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种危险驾驶场景中主导因素的确定方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标危险驾驶场景涉及到的多个类型的行驶参数和多个类型的评价指标参数；基于行驶参数和评价指标参数，拟合出多个类型的行驶参数与目标类型的评价指标参数之间的目标函数关系，并获取目标函数关系对应的拟合精度；对于行驶参数中任一类型的目标行驶参数，基于目标函数关系和拟合精度，确定目标行驶参数对目标类型的评价指标参数的影响度；将满足预设条件的影响度所对应类型的行驶参数确定为目标危险驾驶场景中的主导因素。基于此，能够降低对危险场景进行分析评价难度，提高对危险驾驶场景中主导因素的确定的准确性。
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