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公开(公告)号：CN115107785A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210772339.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种转向盘离手探测方法、控制系统、转向盘及其车辆，方法步骤包括：获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号；对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理，向自动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离手探测信息；根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。本发明制定了具备冗余性的离手探测策略，转发离手探测结果的网关和使用离手探测结果的自动驾驶控制器都是冗余设计，在单路离手探测失效后，系统仍具备识别驾驶员手是否握在转向盘上的能力。
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公开(公告)号：CN114312990A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210106740.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种转向路感模拟方法、装置、线控转向系统和车辆。该方法包括：获取车辆状态数据；根据车辆状态数据确定路面负载力矩；根据车辆状态数据确定虚拟助力力矩；根据车辆状态数据确定遇障力矩；根据车辆状态数据确定停车力矩；根据车辆状态数据确定死点保护力矩；计算路感模拟目标扭矩，路感模拟目标扭矩＝路面负载力矩－虚拟助力力矩－遇障力矩－停车力矩－死点保护力矩。其中，车辆状态数据包括扭矩请求状态、方向盘转角、方向盘转速、方向盘扭矩、车速、轮速等。本发明实施例实现了将模拟路感传递到驾驶员手中，提升驾驶员的驾驶手感，向驾驶员提供更多的路面信息。提高驾驶员的路感，进而提高驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113044107A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110274246.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余线控转向执行器架构，包括第一结构和第二结构，其特征为：第一结构包括：控制器MCU单元、外部交互信息、内部信号反馈单元以及执行单元；根据所获得的所述外部信息以及从所述内部信号反馈单元获取内部反馈信息向所述执行单元发出执行指令，控制转向执行电机输出量；其中第一结构和第二结构是互为冗余的双路备份设计；本发明解决整个系统的安全，保证系统具备全冗余架构，实现驾驶的高安全性。
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公开(公告)号：CN115107785B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210772339.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种转向盘离手探测方法、控制系统、转向盘及其车辆，方法步骤包括：获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号；对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理，向自动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离手探测信息；根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互，执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略，决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。本发明制定了具备冗余性的离手探测策略，转发离手探测结果的网关和使用离手探测结果的自动驾驶控制器都是冗余设计，在单路离手探测失效后，系统仍具备识别驾驶员手是否握在转向盘上的能力。
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公开(公告)号：CN117922682A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311736595.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D137/00 , B62D109/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆线控转向控制方法、系统、电子设备、车辆及介质。该方法包括：获取驾驶员和车辆的状态信息；所述状态信息包括车辆车速、方向盘转速和车辆阻尼系数；通过线控转向主动回正状态决策对所述状态信息进行决策处理，得到主动回正状态标志位；若所述主动回正状态标志位为开启主动回正，根据状态信息，确定主动回正力矩；根据车辆车速、方向盘转速和车辆阻尼系数，确定车辆阻尼力矩；根据主动回正力矩和所述车辆阻尼力矩，确定主动回正目标转矩；根据所述主动回正目标转矩对电机进行驱动控制，完成车辆转向。本申请实施例能够实现对车辆转向的精准控制，提升主动回正控制的准确度。本方法可以广泛应用于智能汽车技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117864141A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311720993.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/09 , B60W40/10
Abstract: 本发明提供了一种车辆驾驶模式自适应调整方法、系统、车辆及介质。方法包括以下步骤：获取车辆行驶数据，将车辆行驶数据转换为多个车辆行程时间片；对多个车辆行程时间片进行运动学分析，判断每个行程时间片的驾驶风格和驾驶环境；根据多个车辆行程时间片的驾驶风格和驾驶环境，确定当前驾驶员的驾驶风格和车辆当前所处的驾驶环境；根据当前驾驶员的驾驶风格和车辆当前所处的驾驶环境，对车辆的驾驶模式进行自适应动态调节。本发明对车辆的驾驶模式进行自适应调整可以使车辆更加智能化和人性化，并随着用车时间的增长不断积累新的行驶数据，对自适应调整进行反复迭代，保证车辆行驶数据的时效性和驾驶模式切换的合理性。
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公开(公告)号：CN117208074A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311265930.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D103/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆跑偏的补偿控制方法、装置、处理器和车辆。该方法包括：获取车辆的加速信号，其中，加速信号用于表示车辆处于高速起步状态或者加速状态；基于加速信号，获取车辆的状态信号，其中，状态信号用于表示车辆的动力装置的工作状态，动力装置至少包括车辆的发动机或者车辆的电动机；基于车辆的状态信号，确定车辆的转向电机的补偿工作电流；基于补偿工作电流对转向电机的原始工作电流进行补偿，得到目标工作电流；基于目标工作电流对转向电机进行控制，以对车辆跑偏进行修正。本发明解决了车辆在高速起步或急加速状态下跑偏的技术问题。
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公开(公告)号：CN114248837B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210105079.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种转向负载确定方法、装置、线控转向系统及车辆。该方法包括：获取车辆状态数据；根据车辆状态数据确定真实测算负载力矩；根据车辆状态数据确定路面负载模拟力矩；将真实测算负载力矩和路面负载模拟力矩叠加，以获得转向负载。其中，车辆状态数据包括执行电机的力矩、执行电机的转角、执行电机的转速、车辆稳定性因数及车速。本发明实施例通过真实测算负载力矩和路面负载模拟力矩获取转向负载，并通过电机等执行部件将转向负载施加到方向盘上，可以使驾驶员通过方向盘得到转向负载。克服现有线控转向系统由于没有中间轴导致的力传递路径缺失的问题。提高驾驶员转向控制精度。
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公开(公告)号：CN115817638A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211542542.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种转角传感器装置及自动驾驶汽车，转角传感器装置包括壳体、转角传感器、连接模块和支架；转角传感器包括传感器内圈和传感器外圈，连接模块包括传动轴和连接限位块，传动轴的第一端与连接限位块机械连接，传动轴的第二端与转向器的输入轴传动连接，连接限位块与传感器内圈机械连接，传感器外圈与壳体固定连接；支架的第一端与壳体机械连接，支架的第二端与车架机械连接；其中，传动轴和连接限位块跟随转向器的输入轴一同转动，并带动传感器内圈转动，传感器外圈固定不转动；转角传感器根据传感器内圈和传感器外圈的转角变化输出转向器的输入轴的转角信息。采用本发明实施例提供的转角传感器装置可以保证转角传感器灵活的适配性。
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公开(公告)号：CN114932947A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210605590.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转向控制系统及方法。系统包括：TBox控制器用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；感知融合控制器用于根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理得到第二处理结果；自动驾驶功能控制器用于校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。通过第二处理结果判定目标车辆的待转向车道安全性，能够避免由于无法感知到所转向车道可能存在其他车辆或障碍物所造成的碰撞风险问题；还通过校验第一处理结果和第二处理结果，能够进一步提高车辆转向控制的安全性和可靠性。
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