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公开(公告)号：CN103839264B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410065412.3
申请日：2014-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种的车道线的检测方法。本发明首先利用自适应阈值边缘提取算法提取道路图像中的边缘信息，使用引入了边缘梯度方向约束的累积概率霍夫变换从边缘图像中快速检测直线，接着在连续帧间利用检测到的直线通过迭代计算的方法估计消隐点的准确位置，之后利用消隐点约束滤除部分非源于车道线边缘的直线，然后构建跟踪门进一步滤除噪声，得到候选直线，最后利用候选直线邻域的颜色信息和上一帧检测到的车道线信息从候选直线中选择一对最优的直线来表示当前车道。本发明方法对道路环境变化具备鲁棒性，并且计算量小，具备实时性。
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公开(公告)号：CN105225478A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510498445.1
申请日：2015-08-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆行为记录及评价方法，包括的步骤为，利用数据采集车辆上的行车记录仪采集智能车辆行驶视频，获取视频中车道线及智能车辆的位置坐标，计算该车辆的行驶路线状况信息；利用GPS模块采集行车记录仪行驶信息，提取智能车辆位置坐标，计算出智能车辆的实际行驶信息；在电子地图的任务位置设置触发器，通过行车记录仪对触发器进行触发，利用记录装置采集智能车辆的实时行驶信息，最后利用加权法计算出智能车辆的综合分数。本发明可以改变在无人车比赛中采用的主观、琐碎的评价方法，以一种客观、高效而且精确度更高的方法从采集到的视频中，自动分析出各项任务中参赛车辆状况，得出准确公正的比赛评分结果。
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公开(公告)号：CN103308056B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310193755.3
申请日：2013-05-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆辅助驾驶或自动驾驶领域下的道路标线检测方法。本发明可以将车辆与道路的相对位置信息提供给车辆驾驶员或车载系统，用于减少因偏离车道导致的交通事故。本发明以安装在车辆四周的多个标定的图像传感器为信息获取来源，使用基于自适应梯度阈值的边缘检测方法提取图像边缘点，之后通过霍夫变换的改进方法快速从边缘信息中提取直线，并根据标定信息对直线进行反向求解将多角度信息融合在以车辆为中心的坐标系中，最后基于平行标线模型统计直线信息用于获得道路标线与车辆的位置关系。本发明的特点是可以选择检测角度的范围、算法计算量小，易于实现。
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公开(公告)号：CN102745154B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210268960.7
申请日：2012-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60R16/02
Abstract: 本发明公开了一种组合式缩微智能车及其构成方法，所述组合式缩微智能车包括车体、连接部件、控制母板、即插即用设备以及组合式缩微智能车操作系统，即插即用设备插入控制母板的相应接口中，车体通过连接部件与控制母板相连，操作系统安装、运行在主运算设备上。所述方法包括以下步骤：将即插即用设备安装至控制母板相应的接口中；将控制母板通过连接部件与车体相连；配置安装组合式缩微智能车操作系统。本发明使设备安装模块化，组装简单；通过建立功能驱动库使设备具有即插即用功能；通过建立功能知识库完成缩微智能车所需功能的自动组合；操作人员只需组装便可完成组合式缩微智能车的搭建工作。本发明可以实现缩微智能车的定制安装，做到即插即用。
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公开(公告)号：CN103839264A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410065412.3
申请日：2014-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种的车道线的检测方法。本发明首先利用自适应阈值边缘提取算法提取道路图像中的边缘信息，使用引入了边缘梯度方向约束的累积概率霍夫变换从边缘图像中快速检测直线，接着在连续帧间利用检测到的直线通过迭代计算的方法估计消隐点的准确位置，之后利用消隐点约束滤除部分非源于车道线边缘的直线，然后构建跟踪门进一步滤除噪声，得到候选直线，最后利用候选直线邻域的颜色信息和上一帧检测到的车道线信息从候选直线中选择一对最优的直线来表示当前车道。本发明方法对道路环境变化具备鲁棒性，并且计算量小，具备实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102416952B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201110333717.4
申请日：2011-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN103366190A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310319615.6
申请日：2013-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/66
Abstract: 本发明公开一种识别交通标志的方法，步骤如下：S1：生成识别交通标志所需的颜色分割模型，形状检测模型和内容识别模型；S2：使用颜色分割模型对应的颜色分割模板对原始图像进行分割，得到分割后的图像；使用滑动窗口在原始图像上滑动，判断窗口中各颜色的比例关系是否满足预设条件；如果不满足预设条件，则判定图像中不存在交通标志，如果满足预设条件，则判定图像中存在交通标志，则调用形状检测模型；如果形状检测模型的检测结果满足预设的交通标志形状条件，则判定图像中存在交通标志，否则判定图像中不存在交通标志；S3：对存在交通标志的图像，根据检测时的颜色和形状信息调用对应的内容识别模型对交通标志的类别进行判断。
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公开(公告)号：CN101976341B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201010264672.5
申请日：2010-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种从交通图像中检测车辆位置、姿态和三维轮廓的方法，该方法利用一个数字摄像机对交通场景进行图像采集，采用象征活动基元模型检测车辆的位置、姿态和轮廓，对于可能存在的车辆遮挡现象进行了处理，最后根据数字摄像机的标定结果和已识别出的车辆轮廓计算出车辆三维轮廓的实际尺寸。本发明对于交通监控系统中各种常见的拍摄角度都有良好的适应性，可以从各种不同的角度观察检测出的车辆三维轮廓，可以用于车型识别、车牌识别、车辆行为判断。
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公开(公告)号：CN101567130A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810104763.5
申请日：2008-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/097
Abstract: 本发明公开一种交通信号控制器的远程故障检测方法与系统，包括安在交通信号控制器箱体内的故障检测模块和安在交管中心的服务器所构成的系统，还包括模块运行的程序，故障检测模块通过内部总线和交通信号控制器主控制器相连，实时接收并处理主控器采集的状态消息，如检测到控制器运行正常，则定期将状态信息按格式发送给远程服务器，同时检测状态参数偏差进行事故预先报警；如检测到控制器异常状态，则自动通过网络向远程服务器报警，同时提交详细故障信息，并提供远程连接与状态查询服务；本发明在交通信号控制器受损的情况下，能及时自动通知有关部门进行处理，支持信号控制器实时状态检测与远程故障诊断，可广泛用于保障交通安全。
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公开(公告)号：CN101546483A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200810102798.5
申请日：2008-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种交通信号控制器的故障诊断系统及方法，其步骤采用一块故障检测板与多块电压电流检测板连接；由电压电流检测板检测交通信号控制器每路交流输出的电压、电流信息，故障检测板定时与各块电压电流检测板通信，查询电压、电流信息，并根据预先定义的规则，进行绿冲突等交通信号控制器的故障判断；在发生异常情况时，向交通信号控制器主控板报警，并通过前面板指示灯显示具体故障类型；在发生严重故障时，故障检测板提供一个交流继电器输出信号，可控制交通信号控制器的输出，将其切换到黄闪状态；本发明给出了独立于交通信号控制器外的故障诊断系统和方法，可对信号控制器的运行状态进行实时监测和故障分析，弥补了现有技术的不足。
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