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公开(公告)号：CN118135108A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410314132.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/10 , G06T15/00 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供一种基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置，该方法包括：将手术中的手术部位的当前内窥镜视频序列中的各帧目标骨性结构图和当前内窥镜位姿序列输入至三维重建模块，重建得到当前内窥镜视频序列对应的目标骨性结构三维模型；将目标骨性结构三维模型与基准骨性结构三维模型进行配准，得到位姿偏差变换矩阵，并根据位姿偏差变换矩阵，对导航系统的导航误差进行误差矫正；三维重建模块是基于样本内窥镜视频序列中各帧样本骨性结构图、样本内窥镜位姿序列，以及各帧样本骨性结构图的颜色标签和深度标签，对三维重建神经网络训练得到的。本发明实现提供更加精准的骨性结构三维重建模型，进而提高导航信息的精准性。
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公开(公告)号：CN118393754A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410395573.2
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及AR人机交互技术领域，提供一种基于柱透镜复合半透明显示器的非沉浸式AR导航可视化装置及方法，上述基于柱透镜复合半透明显示器的非沉浸式AR导航可视化装置，包括：柱透镜、深度相机、控制主板、图像播放模块以及半透明显示器；半透明显示器设有观测面和背面，柱透镜阵列设于观测面，图像播放模块设于背面，深度相机设于半透明显示器的周侧，适于获取人眼相对观测面的位置信息，深度相机和图像播放模块均与控制主板电性连接，控制主板被配置为根据位置信息控制图像播放模块的播放动作。通过这种方式，该装置能够实现非沉浸式的AR导航可视化，让观测者在不需要佩戴任何特殊设备的情况下，就能够看到与真实环境相结合的虚拟信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102416952A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110333717.4
申请日：2011-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN101436336B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200710177404.8
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 公开一种入侵检测系统和方法，系统由多个检测网络位于防范现场，总线将检测网络连接至远程监控中心；方法是将无线传感模块加入无线数据模块建立的网络，接收无线数据模块分配的网络地址后上传邻居表，于远程监控中心端形成网络拓扑图，收到远程监控中心的工作参数后发送和接收广播，获取广播信号的无线电信号强度，路由上传至无线数据模块，无线数据模块以此信息运行判定算法，确定是否因入侵行为发生而导致无线电信号强度异常，若发生异常则报警，并通过敏感区域、运行定位算法确定入侵者位置，入侵者位置和报警信息将被送至远程监控中心。本发明能识别入侵行为，发出报警并定位入侵者位置，不易受环境因素影响，抗干扰能力强，成本低廉。
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公开(公告)号：CN118453121A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410352903.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于三维视觉的手术导航定位方法、系统和电子设备，属于医学图像处理技术领域，其中方法包括：获取病人的术前影像数据，基于术前影像数据，建立三维模型，从三维模型中提取第二点云，基于第二点云，生成最小有向包围体，以最小有向包围体为参照，在术中实时采集三维数据，得到第一点云；对第一点云和第二点云进行分割，得到分割后的第一点云和分割后的第二点云；将分割后的第二点云与分割后的第一点云进行配准，得到配准定位结果。本发明提供的基于三维视觉的手术导航定位方法、系统和电子设备，能够提高配准定位的效率和精度。
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公开(公告)号：CN101436336A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200710177404.8
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 公开一种入侵检测系统和方法，系统由多个检测网络位于防范现场，总线将检测网络连接至远程监控中心；方法是将无线传感模块加入无线数据模块建立的网络，接收无线数据模块分配的网络地址后上传邻居表，于远程监控中心端形成网络拓扑图，收到远程监控中心的工作参数后发送和接收广播，获取广播信号的无线电信号强度，路由上传至无线数据模块，无线数据模块以此信息运行判定算法，确定是否因入侵行为发生而导致无线电信号强度异常，若发生异常则报警，并通过敏感区域、运行定位算法确定入侵者位置，入侵者位置和报警信息将被送至远程监控中心。本发明能识别入侵行为，发出报警并定位入侵者位置，不易受环境因素影响，抗干扰能力强，成本低廉。
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公开(公告)号：CN102416952B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201110333717.4
申请日：2011-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。
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