公开(公告)号：CN118135108A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410314132.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘宏斌 ,  张楠 ,  赵文涛 ,  王茂霖 ,  张子惠

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06T7/10 ,  G06T15/00 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置，该方法包括：将手术中的手术部位的当前内窥镜视频序列中的各帧目标骨性结构图和当前内窥镜位姿序列输入至三维重建模块，重建得到当前内窥镜视频序列对应的目标骨性结构三维模型；将目标骨性结构三维模型与基准骨性结构三维模型进行配准，得到位姿偏差变换矩阵，并根据位姿偏差变换矩阵，对导航系统的导航误差进行误差矫正；三维重建模块是基于样本内窥镜视频序列中各帧样本骨性结构图、样本内窥镜位姿序列，以及各帧样本骨性结构图的颜色标签和深度标签，对三维重建神经网络训练得到的。本发明实现提供更加精准的骨性结构三维重建模型，进而提高导航信息的精准性。