公开(公告)号：CN102416952A

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN201110333717.4

申请日：2011-10-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 汤淑明 ,  张雅如 ,  张楠

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。

公开(公告)号：CN102416952B

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201110333717.4

申请日：2011-10-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 汤淑明 ,  张雅如 ,  张楠

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种自主泊车的方法，该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置，以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置，通过计算实时参考路径，即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧，该实时参考路径需满足的条件是：圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径，并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算，使实时参考路径成为最终参考路径，泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是：1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件；2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr＝0。本发明可以实现车辆的自主泊车，其特点是方法简单，易于实现。