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公开(公告)号：CN119507918B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510080595.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 新疆大学
Abstract: 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种切顶成巷采空区二氧化碳封存的方法，在开采工作面前方一定范围内通过爆破的方式进行顶板预裂形成切缝；在靠近开采工作面的位置设置挡矸支架进行挡矸支护，在采空区垮落矸石压实稳定后在回采巷道的顶板上钻设注浆孔，对留巷矸石进行注浆形成矸石充填墙以封堵采空区，随着在注浆区域凝固后拆除挡矸支护；开采完成后大巷保护煤柱、边界煤柱和形成矸石充填墙成封闭空间，自地面向上一开采工作面采空区内注入二氧化碳进行封存。可以大幅度的降低二氧化碳封存成本，而且由于采空区内注入了大量二氧化，还可以大幅度的杜绝采空区遗煤自燃和采空区瓦斯爆炸的风险。
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公开(公告)号：CN119704183A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411849168.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习协同控制器的移动机械臂抓取系统及其实现方法，本发明的系统通过强化学习协同控制器，根据工件的目标位置同步生成移动底盘和机械臂的控制指令，实现二者的同步运动；利用激光SLAM技术对工厂环境进行高精度建图和定位，通过Auwoware模块使得移动底盘在移动过程中能够自动调整姿态进行避障和导航；结合OpenCV视觉识别定位模块进行工件的精准识别与定位，通过Moveit模块对机械臂进行控制，最终实现高效的工件自动抓取与放置任务。本发明中的机械臂能够在长距离运输过程中灵活应对不同位置的工件，能够动态调整抓取姿态，避免由于工件超出机械臂运动范围而导致的多次调整，提升整体作业效率。
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公开(公告)号：CN118795414B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410791329.8
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/12
Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下考虑状态约束的无人系统分布式定位方法，包括以下步骤：构建考虑状态约束的无人系统运动学方程；构建欺骗攻击耦合非高斯噪声的传感器量测数学模型；在极大熵准则下，融合状态约束信息，结合共识迭代实现对多传感器信息的分布式融合估计，获得无人系统分布式定位结果。本发明解决了常规估计算法在网络攻击和非高斯噪声下估计误差增大甚至发散的问题，融合不精确的约束信息提升定位效果，实现了高鲁棒性和高扩展性的分布式高精度定位。
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公开(公告)号：CN118493388A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410677163.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向稀疏奖励的深度强化学习机械臂抓取方法，包括首先分析机械臂抓取任务特点，将其建模为马尔可夫决策问题，设计二元稀疏奖励，减少奖励函数设计的复杂度，降低设计成本；其次，以DDPG算法为主体深度强化学习训练算法框架，搭建Actor‑Critic结构网络，对连续状态动作空间进行处理；然后，设计事后经验回放机制，使用G‑HGG算法进行辅助目标生成，使用预训练动作网络进行动作筛选并加入探索噪声与能量函数对累积经验池进行处理，增强经验利用率，提高训练效率与抓取成功率；最后，搭建机械臂模型与场景信息，利用交互数据进行优化训练，实现机械臂目标抓取，本方法能够解决稀疏奖励下机械臂的抓取学习问题。
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公开(公告)号：CN114117856B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111411986.8
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/23 , B65G43/00 , G06F119/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生驱动的长距离带式输送机运行优化方法，具体步骤为：首先，获取带式输送机的固有参数、实时运行数据和预知给料速率；然后，建立带式输送机数字孪生模型；其次，利用带式输送机实时运行数据，更新数字孪生模型参数；再次，求解稳态、暂态带速，形成优化带速设定曲线；最后，基于数字孪生模型，通过仿真评估和优化校正消除优化带速设定曲线的输送带张裂、打滑和运载物料溢出风险，形成可行带速设定曲线。本发明的特点是：本发明设定带式输送机稳态、暂态带速，仿真评估和优化校正环节能够基于数字孪生技术保证形成的带速设定曲线不存在潜在风险，从而保证带式输送机安全运行，实现带式输送机节能高效运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117621053B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311493261.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的建模方法，包括针对带式输送机拆卸任务进行拆卸流程设计；对机械臂对其进行DH参数法运动学建模；对带式输送机中纵梁拆卸工序进行运动学建模；计算H架与机械臂推挤时的倾覆条件；对双机械臂拆卸H架工序进行运动学建模；将其应用于机械臂运动规划中，可准确地描述和预测带式输送机在拆卸过程中的各个部分的运动轨迹和位置，有助于规划和执行拆卸任务，确保操作的准确性和安全性，并且可以实现多个机器人之间的协作配合，通过建模和分析多方之间的通信、协作策略以及任务分配和协调方法，可以优化拆卸过程的效率和准确性，实现机器人协作和智能控制。
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公开(公告)号：CN117021101B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311074271.7
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。
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公开(公告)号：CN117387616A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311129203.6
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。
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公开(公告)号：CN117027799A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310593552.7
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本申请涉及煤矿开采技术领域，尤其涉及一种特厚煤层放顶煤开采的自成巷方法及布置结构。自成巷方法包括以下步骤：沿煤层的顶板掘进卸压工艺巷；通过恒阻大变形锚索、注浆锚索、普通锚索和螺纹钢锚杆中的至少一种对所述留巷巷道和所述卸压工艺巷进行支护；在所述卸压工艺巷实施一列切缝孔，并经爆破后形成第一切缝，在所述留巷巷道实施一列切缝孔，并经爆破后形成第二切缝；回采工作面进行综放作业，所述留巷巷道内架设临时支护装置和挡矸装置。利用卸压工艺巷的第一切缝实现深部切顶，阻断采空区侧上覆基本顶和直接顶对留巷巷道顶板的压力传递，并通过留巷巷道的第二切缝实现二次切顶，使顶煤充分垮落，从而提高了切顶的深度并保证顶煤的放出量。
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