公开(公告)号：CN119704183A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411849168.X

申请日：2024-12-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  毕胜本 ,  吴易晗 ,  李志鑫 ,  周林娜 ,  马磊 ,  刘晓敏 ,  王国庆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习协同控制器的移动机械臂抓取系统及其实现方法，本发明的系统通过强化学习协同控制器，根据工件的目标位置同步生成移动底盘和机械臂的控制指令，实现二者的同步运动；利用激光SLAM技术对工厂环境进行高精度建图和定位，通过Auwoware模块使得移动底盘在移动过程中能够自动调整姿态进行避障和导航；结合OpenCV视觉识别定位模块进行工件的精准识别与定位，通过Moveit模块对机械臂进行控制，最终实现高效的工件自动抓取与放置任务。本发明中的机械臂能够在长距离运输过程中灵活应对不同位置的工件，能够动态调整抓取姿态，避免由于工件超出机械臂运动范围而导致的多次调整，提升整体作业效率。