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公开(公告)号：CN114398455B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111449334.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种异构多机器人协同SLAM地图融合方法，应用于云端服务器，包括：接收第一无人机在第一时刻对第一区域构建的第一地图、以及第二无人机在第二时刻对第二区域构建的第二地图；根据第一关键帧、第二关键帧、第一无人机的运动轨迹和第二无人机的运动轨迹，确定重叠区域；获取重叠区域对应的关键帧集，确定第一无人机与第二无人机的相对运动关系；根据相对运动关系，融合第一地图和第二地图，得到包含第一区域及第二区域的全局地图；下发全局地图至各无人车，并根据无人车获取的更新数据对全局地图进行更新。本发明利用无人机与无人车协同SLAM不仅提高了全局地图的精度，同时也解决了稀疏三维点云地图难以直接应用于导航的问题。
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公开(公告)号：CN118604850A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410649667.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供了针对平面矢量阵列天线的空‑时‑极化域波束零陷展宽方法，涉及阵列信号处理领域，包括：基于平面矢量阵列天线空‑时‑极化域联合抗干扰结构，计算采样协方差矩阵；划分若干空‑时‑极化域五维联合基本子带单元，计算空‑时‑极化域联合谱估计值；基于真实干扰信号来向和展宽需求，设定波束零陷展宽区域，重置波束零陷展宽区域内的空‑时‑极化联合谱估计值，重构空‑时‑极化域干扰协方差矩阵；对采样协方差矩阵特征分解，重构噪声协方差矩阵；重构空‑时‑极化域联合干扰加噪声协方差矩阵，求解平面矢量阵列天线权矢量。本发明针对平面矢量阵列天线的空‑时‑极化域实现波束零陷展宽，在干扰信号来向扰动条件下抑制干扰。
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公开(公告)号：CN117553628B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311841982.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机群反制技术效能评估系统及方法，系统包括：反制技术效能评估管理模块用于向其他模块发出控制指令并接收对应数据；反制设备控制模块用于控制探测设备、打击设备开关机和实施探测、打击动作；空‑地联合电磁信号监测模块用于对无人机反制设备发射、接收的信号以及各无人机接收的信号进行监测、分析和回放；无人机群运动控制模块用于实现无人机群起飞、降落，以及在运动过程中的队形、位置和速度控制；无人机群运动状态监测模块用于精确监测各无人机位置、速度数据并存储。本发明可实现多维度评估试验数据的定量监测和试验场景的精准复现功能，可为无人机群探测、打击等反制技术研究提供试验验证平台。
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公开(公告)号：CN114398455A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111449334.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种异构多机器人协同SLAM地图融合方法，应用于云端服务器，包括：接收第一无人机在第一时刻对第一区域构建的第一地图、以及第二无人机在第二时刻对第二区域构建的第二地图；根据第一关键帧、第二关键帧、第一无人机的运动轨迹和第二无人机的运动轨迹，确定重叠区域；获取重叠区域对应的关键帧集，确定第一无人机与第二无人机的相对运动关系；根据相对运动关系，融合第一地图和第二地图，得到包含第一区域及第二区域的全局地图；下发全局地图至各无人车，并根据无人车获取的更新数据对全局地图进行更新。本发明利用无人机与无人车协同SLAM不仅提高了全局地图的精度，同时也解决了稀疏三维点云地图难以直接应用于导航的问题。
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公开(公告)号：CN113625758A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110963601.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机群位姿双环抗干扰编队控制方法，该方法该方法基于的四旋翼无人机集群由N架四旋翼无人机构成，该方法包括无人机群位置环的抗干扰编队控制和单机姿态环的姿态控制两部分，抗干扰控制基于自抗扰控制原理，采用扩张状态观测器估计并补偿外部扰动。本发明能够将位置环的控制输入转化为姿态环的期望姿态角，以姿态环控制驱动位置环编队控制的方式，实现对四旋翼无人机群的位姿双环抗干扰编队控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108681247B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810457167.9
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种完全分布式保性能通信容错编队控制方法，包括：Step1：根据应用场景需求设定系统矩阵A和输入矩阵B的值；Step2：设定性能优化增益矩阵Q的值；Step3：编队向量f(t)设定；Step4：编队可行性判断；Step5：设定一个平移因子γ；Step6：对于给定的系统故障水平选择适当取值的标称收敛速率δ和放缩因子μ，使得系统可容错条件成立；Step7：对于给定的参数δ、μ、γ和Q，求解一个同时满足不等式FBBTF‑μF≤0和FA+ATF+δF‑γFBBTF+2Q≤0的F；Step8：将F带入K＝BTF和W＝FBBTF，求解控制增益矩阵K和权重增益矩阵W；Step9：根据Υ的表达式求解保性能成本值，实现系统的保性能编队设计；Step10：保性能容错编队效果验证。本发明通过合理设定参数，可实现保性能容错时变编队控制，系统容错率可接近100％。
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公开(公告)号：CN108717196B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810448968.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种阵列天线接收信号的去干扰方法及系统。该方法包括：确定第一协方差矩阵和第二协方差矩阵之间的转换关系，第一协方差矩阵为阵列天线中阵元接收到的实际信号的协方差矩阵，第二协方差矩阵为假设干扰信号的来向变化服从三角形概率分布时，阵列天线中阵元接收到的信号的协方差矩阵；根据第一协方差矩阵和第二协方差矩阵之间的转换关系，采用功率倒置算法计算阵列天线中各阵元的权矢量；获取阵列天线中各阵元接收到的信号；采用各阵元的权矢量对各阵元接收到的信号进行处理，得到去干扰后的信号。本发明提供的阵列天线接收信号的去干扰方法及系统能够对处于高频振动或者高速运动的状态下的接收机接收到的干扰信号进行抑制。
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公开(公告)号：CN110808805A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911067689.9
申请日：2019-11-04
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种导航诱骗信号合成的通道精确同步方法，该方法用于实现卫星导航诱骗信号的严格同步，包含单通道信号内基带分量的精准同步和多通道之间的精准同步，包括：1)构建基带信号合成通道，利用高速基带分量索引低速分量，以保证基带分量在时域严格对齐；2)测量得到各通道间的不一致性，通过测量反相双通道合成信号功率与单通道信号功率的比值，计算得到通道间的信号相位差，进一步转换为通道管线不一致对应的时间差；3)根据各通道生成信号的时间差，在数字域计算得到对应导航诱骗信号各基带分量相位和载波相位的偏移值，对各通道进行同步补偿。本发明可将通道不一致性从纳秒级提升到皮秒级，大幅提升了诱骗信号的质量。
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公开(公告)号：CN216735857U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123297353.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种具有激光雷达定位的机器人，该具有激光雷达定位的机器人，包括箱体，所述箱体的内腔转动连接有第一转杆，所述第一转杆的两端均固定连接有第一移动轮，所述箱体的内腔转动连接有第二转杆，所述第二转杆的两端均固定连接有第二移动轮，所述箱体的顶部设置有载物组件，所述箱体的顶部分别设置有天线主体和激光雷达主体，所述箱体的顶部设置有机械臂。本实用新型提供的具有激光雷达定位的机器人解决了现有的垃圾处理办法是通常采用塑料袋人工简单封口包装，将垃圾运输到垃圾站，但是由于垃圾袋都是简单封口，垃圾蓬松无规则，并且很容易从垃圾袋里散出，掉落到地面对环境造成污染的问题。
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公开(公告)号：CN216660303U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202123089054.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64C27/08 , B64C27/20 , G01S17/933
Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼无人机及多旋翼无人机编队目标追踪系统，机身；与机身固定连接的多个机臂，多个机臂两两对称分布；机臂包括远离机身的第一端，机臂的第一端均设有电机；与电机分别固定连接的多个旋翼；沿垂直于机身所在平面的方向，机身包括相对设置的第一表面和第二表面；第一表面包括第一通讯模块、第二通讯模块、GPS定位模块和激光雷达，第一通讯模块用于与地面站通讯，第二通讯模块用于与其它多旋翼无人机通讯。多旋翼无人机编队目标追踪系统包括：地面站和无人机编队，无人机编队包括四架上述多旋翼无人机，该系统能够获得更加准确的目标位置信息，解决了单架多旋翼无人机进行目标跟踪时的盲区问题。
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