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公开(公告)号：CN119623972A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411689065.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/0895 , G06N3/094 , G06N5/04 , G06N3/006
Abstract: 本申请涉及一种基于博弈对抗自学习的无人蜂群智能任务调度方法，设置了适应性更高的状态空间、动作空间、状态转移规则和奖励函数，可以更好地用于博弈对抗自学习；对于禁止动作没有采用终止执行的策略，而是对其进行扰动，将其转化为可执行动作，使得算法的有效样本更多，提高了算法运行效率；将强化学习中的演员‑评论家算法改进用于无人蜂群任务调度，生成博弈对抗自学习无人蜂群任务调度策略，该方法不同于监督学习，不需要大量的数据样本。
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公开(公告)号：CN114416898A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111583042.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/9537 , G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种在弱感知条件下基于贪心算法的快速目标搜索方法，该方法包括步骤1、根据城市地图中的路口得到节点集合N＝{i|i＝1,2,...,n}，n表示全部节点数量；步骤2、在从出发点位置向最近的所述节点运动时，根据信号强弱得到当前位置与目标节点的相对位置；步骤3、到达下一个所述节点后，基于当前节点与所述目标节点的相对位置，对所有所述节点的概率进行更新，以得到概率更新后的结果；步骤4、根据所述概率更新后的结果得到所述目标节点的位置。本发明的方法实现了在弱感知条件下对目标的快速搜索，特别是引入的概率地图加速了算法收敛速度，从而能够快速准确的搜索出目标的具体位置。
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公开(公告)号：CN120085668A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510241033.3
申请日：2025-03-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于智能算法技术领域，具体涉及一种基于时间约束的多群系统优化编队方法，具体步骤包括步骤一：为群系统中的每个主体建立动力学特征描述为二阶线性时不变系统式一；步骤二：进行控制协议设计，各智能体利用当前状态与目标域边界计算剩余状态空间距离，同时结合智能体动力学特征对剩余到达时间进行估算，从而构建预定时空编队会聚控制协议；步骤三：对控制协议的参数进行求取完成对性能指标式二的优化，使群系统能够在给定时间内会合到指定区域，在满足性能指标的情况下实现期望编队。
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公开(公告)号：CN114416898B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111583042.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/9537 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种在弱感知条件下基于贪心算法的快速目标搜索方法，该方法包括步骤1、根据城市地图中的路口得到节点集合N＝{i|i＝1,2,...,n}，n表示全部节点数量；步骤2、在从出发点位置向最近的所述节点运动时，根据信号强弱得到当前位置与目标节点的相对位置；步骤3、到达下一个所述节点后，基于当前节点与所述目标节点的相对位置，对所有所述节点的概率进行更新，以得到概率更新后的结果；步骤4、根据所述概率更新后的结果得到所述目标节点的位置。本发明的方法实现了在弱感知条件下对目标的快速搜索，特别是引入的概率地图加速了算法收敛速度，从而能够快速准确的搜索出目标的具体位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119690094A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411689073.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请涉及一种无人蜂群自适应缩放编队协同方法，无人蜂群可以依据复杂环境实现自适应编队缩放，保证了无人蜂群的飞行安全，可广泛应用于公共安全监控、环境保护监测、农业管理、交通疏导等多个领域。通过协同避障，编队能够在复杂环境中高效、准确地完成任务，提供实时数据支持，为各个领域的发展提供有力保障。随着技术的不断成熟，无人蜂群编队避障协同的应用前景将更加广阔。
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公开(公告)号：CN114398455B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111449334.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种异构多机器人协同SLAM地图融合方法，应用于云端服务器，包括：接收第一无人机在第一时刻对第一区域构建的第一地图、以及第二无人机在第二时刻对第二区域构建的第二地图；根据第一关键帧、第二关键帧、第一无人机的运动轨迹和第二无人机的运动轨迹，确定重叠区域；获取重叠区域对应的关键帧集，确定第一无人机与第二无人机的相对运动关系；根据相对运动关系，融合第一地图和第二地图，得到包含第一区域及第二区域的全局地图；下发全局地图至各无人车，并根据无人车获取的更新数据对全局地图进行更新。本发明利用无人机与无人车协同SLAM不仅提高了全局地图的精度，同时也解决了稀疏三维点云地图难以直接应用于导航的问题。
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公开(公告)号：CN114398455A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111449334.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种异构多机器人协同SLAM地图融合方法，应用于云端服务器，包括：接收第一无人机在第一时刻对第一区域构建的第一地图、以及第二无人机在第二时刻对第二区域构建的第二地图；根据第一关键帧、第二关键帧、第一无人机的运动轨迹和第二无人机的运动轨迹，确定重叠区域；获取重叠区域对应的关键帧集，确定第一无人机与第二无人机的相对运动关系；根据相对运动关系，融合第一地图和第二地图，得到包含第一区域及第二区域的全局地图；下发全局地图至各无人车，并根据无人车获取的更新数据对全局地图进行更新。本发明利用无人机与无人车协同SLAM不仅提高了全局地图的精度，同时也解决了稀疏三维点云地图难以直接应用于导航的问题。
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公开(公告)号：CN216660303U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202123089054.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64C27/08 , B64C27/20 , G01S17/933
Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼无人机及多旋翼无人机编队目标追踪系统，机身；与机身固定连接的多个机臂，多个机臂两两对称分布；机臂包括远离机身的第一端，机臂的第一端均设有电机；与电机分别固定连接的多个旋翼；沿垂直于机身所在平面的方向，机身包括相对设置的第一表面和第二表面；第一表面包括第一通讯模块、第二通讯模块、GPS定位模块和激光雷达，第一通讯模块用于与地面站通讯，第二通讯模块用于与其它多旋翼无人机通讯。多旋翼无人机编队目标追踪系统包括：地面站和无人机编队，无人机编队包括四架上述多旋翼无人机，该系统能够获得更加准确的目标位置信息，解决了单架多旋翼无人机进行目标跟踪时的盲区问题。
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公开(公告)号：CN216735857U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123297353.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种具有激光雷达定位的机器人，该具有激光雷达定位的机器人，包括箱体，所述箱体的内腔转动连接有第一转杆，所述第一转杆的两端均固定连接有第一移动轮，所述箱体的内腔转动连接有第二转杆，所述第二转杆的两端均固定连接有第二移动轮，所述箱体的顶部设置有载物组件，所述箱体的顶部分别设置有天线主体和激光雷达主体，所述箱体的顶部设置有机械臂。本实用新型提供的具有激光雷达定位的机器人解决了现有的垃圾处理办法是通常采用塑料袋人工简单封口包装，将垃圾运输到垃圾站，但是由于垃圾袋都是简单封口，垃圾蓬松无规则，并且很容易从垃圾袋里散出，掉落到地面对环境造成污染的问题。
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