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公开(公告)号：CN116226749A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211668841.0
申请日：2022-12-24
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/214 , G06N3/047 , G06N3/08 , G06N3/048 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种潜水器潜浮运动姿态估计方法，如图1所示，针对深渊环境复杂，潜水器在水下运动是非线性的的特点，提出了一种基于注意力机制的Bi‑LSTM网络模型，通过使用双向长短时神经网络(Bi‑LSTM)对输入姿态信息做特征提取，结合注意力机制对特征进行权重计算，突出重要特征，双向LSTM结合了过去及未来的姿态信息，进行了仿真实验得到结果表明，基于注意力机制的Bi‑LSTM网络模型比传统基于数学建模的扩展卡尔曼滤波算法的精度更高，故此网络模型高效的实现了潜水器水下作业时姿态估计，解决了水下非线性运动状态估计的问题。
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公开(公告)号：CN110510084B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201811440488.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及全海深探测装备技术领域，具体地说是一种全海深复合型探测车及其使用方法，包括探测车车体和伴游机器人，伴游机器人与探测车车体之间设有机械限位组件和电磁限位组件，机械限位组件包括脱落定位销、设于伴游机器人上的连接块和设于探测车车体上的连接座，脱落定位销包括定位卡扣和套装有弹簧的定位主轴，连接块和连接座通过定位主轴相连，定位主轴通过定位卡扣限位并压缩所述弹簧，定位卡扣通过拉绳拉动，电磁限位组件包括抛载压载铁、设于探测车车体上的限位电磁铁和设于伴游机器人上的抛载电磁铁，限位电磁铁和抛载电磁铁吸附于抛载压载铁两侧。本发明既降低成本提高效率，“一潜多能”的新型全海深探测模式也实现了真正意义上的集群化科考作业。
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公开(公告)号：CN114194363B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111634416.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63C11/34
Abstract: 本发明涉及一种光纤遥控潜水器用中继器，包括装有配重的上筒体和装有浮体的下筒体；上筒体和下筒体相互套接，且两者内部分别安装有相匹配的电磁铁和吸盘；上筒体通过轻质铠装光电缆与母船连接，且轻质铠装光电缆可为电磁铁提供电力，下筒体通过轻质承重光纤缆与潜水器连接；轻质铠装光电缆和轻质承重光纤缆位于筒体内部的一端光连接。上述光纤遥控潜水器用中继器，通过将具有配重的上筒体和具有浮体的下筒体相互套接，并通过相配合的电磁铁和吸盘来控制上下筒体的合并和分离，该中继器的自重较小，对光电复合缆及布放绞车的需求较低，提高了系统的适用性。
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公开(公告)号：CN113895595A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111178201.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 上海海洋大学 , 中集海洋工程有限公司
Abstract: 本发明适用于海洋设备技术领域，提供了一种混合驱动的锚链清洗与检测机器人及其作业方法；包括：不少于一个框架结构；浮力系统，设置在框架结构上，用于调整机器人浮力；驱动系统，设置在框架结构上；所述驱动系统包括螺旋桨推进驱动系统和轮式驱动系统；所述螺旋桨推进驱动系统用于提供水下运动的动力；所述轮式驱动系统用于驱动机器人在锚链上移动；水下观通系统，设置在框架结构上，用于对水下进行观察；清洗系统，设置在框架结构上，用于对锚链进行清洗；主动抱紧展开系统，设置在框架机构上；以及设置在框架结构上的检测系统。
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公开(公告)号：CN108791784A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810709978.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63G8/22
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种切割式手动抛载装置，包括手动打压泵、载人舱、舱内管接头、舱外管接头、切割缸、有色金属杆和压载物；手动打压泵位于载人舱内，手动打压泵的输出油口内置反向止回阀；载人舱的球壳上设有一小穿舱孔，穿舱孔的两侧分别设置有舱内管接头和舱外管接头；手动打压泵通过软管与舱内管接头连接并密封；舱外管接头通过耐压硬管与切割缸连接并密封；切割缸通过螺钉固定在载人舱的下方，用于切割有色金属杆；有色金属杆的顶部紧固连接在载人舱的下方，下方连接压载物。本发明通过舱内人员的直接操作完成抛载，对系统的配套要求较低，易于实现，更适宜于深海作业，水下安全性和水面维护性更优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108317064A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810326540.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于全海深潜水器的浮力调节柱塞泵装置，包括输入阀组、输出阀组、抗压缸体和往复驱动活塞机构；所述抗压缸体包括输入插装孔、输出插装孔和驱动插装孔，输入插装孔和输出插装孔位于同一个轴线上，驱动插装孔与该轴线垂向相交，形成一个T型通道；三个插装孔内均设有内螺纹；所述输入阀组、输出阀组和往复驱动活塞机构分别位于抗压缸体的输入插装孔、输出插装孔和驱动插装孔内，均通过螺纹进行固定。该装置能够工作于全海深，主要运动结构通过承压部件来承受外部巨大的海水压力，可以保证系统可靠工作，设备简单，机械效率和容积效率较高。
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公开(公告)号：CN108313245A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810331385.8
申请日：2018-04-13
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种全海深潜水器浮力调节海水柱塞泵用的驱动系统，包括运动变换机构、海水柱塞泵、行星减速器、全海深水下电机、运动变换机构补偿器、电机及行星减速器补偿器和补偿油管；运动变换机构补偿器通过补偿油管连接到运动变换机构上；电机及行星减速器补偿器通过补偿油管连接到全海深水下电机上；全海深水下电机的输出侧通过螺栓连接到行星减速器的输入侧上；行星减速器的输出侧端盖通过螺栓连接到运动变换机构的输入侧端盖上；海水柱塞泵连接在运动变换机构的侧面上。该驱动系统能够工作于全海深环境下，克服了全海深115MPa高压环境的影响，并可以同时驱动多个海水柱塞泵并联或者串联工作，效率大大提高。
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公开(公告)号：CN208021695U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820526186.8
申请日：2018-04-13
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种浮力调节海水柱塞泵用的驱动系统，包括运动变换机构、海水柱塞泵、行星减速器、全海深水下电机、运动变换机构补偿器、电机及行星减速器补偿器和补偿油管；运动变换机构补偿器通过补偿油管连接到运动变换机构上；电机及行星减速器补偿器通过补偿油管连接到全海深水下电机上；全海深水下电机的输出侧通过螺栓连接到行星减速器的输入侧上；行星减速器的输出侧端盖通过螺栓连接到运动变换机构的输入侧端盖上；海水柱塞泵连接在运动变换机构的侧面上。该驱动系统能够工作于全海深环境下，克服了全海深115MPa高压环境的影响，并可以同时驱动多个海水柱塞泵并联或者串联工作，效率大大提高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN218703817U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202221963097.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其是用于观察记录柔性仿生鱿鱼机器人性能测试的观测平台，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，机器人承载机构包括承载金属层，平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、支撑架连接件、支撑架固定件。本实用新型既可直接用于柔性仿生鱿鱼机器人深海测试，也适于浅海工作环境应用。可快速组合成对不同海洋装备水下的观测平台结构，使一套平台主体结构可满足不同的实际应用需求。因此，节约了设备制作成本，提高了设备的使用效率，丰富了水下装备性能测试的观察记录手段。
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公开(公告)号：CN211202457U
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201922463485.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型一种深海紧凑型液压阀组的功能位模块，包括模块阀体、控制阀、单向节流阀、液压活塞、溢流阀和密封盖；控制阀固定于模块阀体顶部；两件单向节流阀沿同轴并用螺纹对称固定于模块阀体的左右两侧；液压活塞位于两个单向节流阀中间位置，液压活塞设密封圈，其两端各有凸起可顶开单向节流阀；溢流阀与模块阀体的底部螺接，溢流阀阀体一侧油道与所述模块回油口相连，溢流阀阀体另一侧油道与模块输出口A或B口连；密封盖连在模块阀体顶部并压住模块阀体上表面的密封圈；密封盖一侧设水密接插件接口；模块阀体上设两个回油口和一个输入口；模块阀体下部沿前后方向设若干个错开的横向贯穿通孔，用于将若干个单元模块串成所需要的液压阀组。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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