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公开(公告)号：CN119515973A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411544097.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 复旦大学
IPC: G06T7/73 , G06T15/04 , G06V10/776 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的空间目标自适应位姿估计系统。主要包括空间非合作目标数据集单元、图像预处理单元、深度学习网络模型单元、模型跨域自适应单元和非合作目标高精度位姿估计单元。本发明将3D卫星模型通过渲染后获得图像数据集，通过去噪、数据增强、校正与配准等技术进行图像预处理，利用深度学习构建高鲁棒性的位姿估计模型，同时将模型参数进行跨域自适应优化，从而实现了跨域自适应的非合作目标位姿估计。本发明同时公开了空间非合作目标位姿估计的实现方法，经济、高效地实现了空间非合作目标的高精度位姿估计，为我国在空间自适应非合作目标位姿估计领域做出了巨大贡献。
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公开(公告)号：CN118665727A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410797172.X
申请日：2024-06-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种轨道服务飞行器系统，其包括多功能服务飞行器和货舱，其运行流程包括：a.多功能服务飞行器先行通过运载火箭发射至待命轨道独立飞行，货物由货舱装载，通过运载火箭发射至货舱交接轨道；b.多功能服务飞行器与已在货舱交接轨道的货舱实施交会；c.形成了多功能服务飞行器与货舱的组合体；在多功能服务飞行器推进下转移至被服务对象轨道；d.货舱内携带的货物被搬运至空间站指定位置；e.多功能服务飞行器与货舱组合体与空间站分离。本发明同时满足空间轨道航天器补给货物运输和在轨维修维护需求，具有任务功能多样、灵活性强、综合经济性好的优点，可应用于载人空间站、近地轨道站或其它大型航天器的在轨服务。
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公开(公告)号：CN118560718A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410485606.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种轨道服务飞行器系统及其货物运输方法。该飞行器系统包括多功能服务飞行器、密封型货舱、非密封型货舱三个独立模块。其中，多功能服务飞行器长期在轨，根据需求进行轨道机动，提供包括货物运输、轨道维持、维修维护、推进剂补给等服务；密封型货舱和非密封型货舱通过运载火箭发射至地球低轨道，由多功能服务飞行器捕获并转移接管，最终运输至服务对象处将货物卸载。密封型货舱提供增压环境下货物，非密封型货舱提供暴露环境下货物，货物可包括空间试验装置、推进剂、维修备件及设备等。该轨道服务飞行器系统服务的对象可以是载人空间站等轨道站或其它大型航天器。
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公开(公告)号：CN116852386A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310591016.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作目标构型设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立空间机器人仿真模型和机械臂运动约束条件库，所述空间机器人包括基座(1)、机械臂(2)；步骤2，依据抓捕非合作目标的任务约束条件设计机械臂目标位置；步骤3，求机械臂逆解，并选取满足任务约束条件的构型。本发明通过机械臂在轨构型设计，避免了机械臂与基座、目标间的接触碰撞或干涉，保证多约束条件下空间机器人执行任务的安全。
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公开(公告)号：CN115806065A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211477742.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种气浮和主动随动吊挂相结合的重力平衡试验系统，包括：气浮台、龙门架、随动重力卸载吊点、绝对定位测量系统和空间机器人卫星模拟器；其中，随动重力卸载吊点设置于龙门架上；空间机器人卫星模拟器悬浮在气浮台上；空间机器人卫星模拟器的机械臂与随动重力卸载吊点相连接；绝对定位测量系统的激光雷达传感器设置于空间机器人卫星模拟器的顶部，绝对定位测量系统的多点激光反射靶标阵列设置于龙门架上；绝对定位测量系统实时测量空间机器人卫星模拟器相对龙门架的绝对位置和姿态。本发明能够有效进行航天大型天线组装、卫星维修抢救、太空遥操作等三维空间内在地面重力环境下的六自由度操控试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115592703A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211137506.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所(CN)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种空间机械臂关节运动范围设计方法，包括如下步骤：S1、建立空间机器人的机械臂的任务起点和终点；S2、依据任务条件，规划机械臂轨迹，输出机械臂关节运动范围；S3、完成所有任务轨迹规划，确定机械臂关节运动范围。本发明解决了多任务下机械臂关节运动范围的设计问题，提出了一种空间机械臂关节运动范围设计方法，降低了机械臂不可达的风险，保证空间机器人多任务可行性。本方法具有成本低，快捷方便，模拟效果逼真，使用范围广的特点，可广泛应用于空间机器人机械臂的任务仿真和设计。
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公开(公告)号：CN115057014A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210715442.9
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，应用于在地面气浮台上模拟空间卫星姿态和轨道控制。通用底盘由底盘框架、气浮垫组、方向舵轮、吸盘制动器、激光测距传感器、铅酸电池组、不间断电源、配电箱、主控计算机、测控计算机组成。本发明可以实现在气浮台上的平面内3个方向的可控运动，可以测量相对位置、姿态，当多个模拟器使用可以实现绝对运动和相对运动控制。
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公开(公告)号：CN107640333B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710819920.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接的柔性组合体拖曳移除控制地面试验验证系统，包括主动飞行器模拟器、目标飞行器模拟器、大理石气浮平台、地面试验综合监控系统以及系绳。本发明可在地面环境下，模拟零重力条件下的绳系组合体拖曳动力学特性，对绳系组合体的拖曳控制方案及技术进行试验验证。
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公开(公告)号：CN106379561B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201611116794.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，包括：平台运行单元及燃料存储单元，平台运行单元包括：中心承力筒及第一对接补加接口，第一对接补加接口设置于所述中心承力筒的两端，中心承力筒的内部用于安装航天设备，第一对接补加接口用于扩展；燃料存储单元用于存储燃料，燃料存储单元包括多个，多个燃料存储单元通过贮箱外挂方式连接在中心承力筒的外侧，多个燃料存储单元呈球柱形排列，燃料存储单元与中心承力筒相互平行。本发明的面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，可适应多种空间物资存储需求，界面清晰，便于开展标准化模块设计，通过对接补加单元可方便在发射阶段及在轨运行阶段进行对接组装和分离，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103121516B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110368944.0
申请日：2011-11-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种可更换模块对接装置，该装置包括：接纳锥、对接适配器和通用抓手。接纳锥通过机械紧固件连接在轨飞行器上。对接适配器的结构主体上端为与安装导向锥匹配的导向锥体结构，中间部位为与可更换模块匹配的安装法兰结构，中下端为与通用抓手内螺纹匹配的外螺纹，下端为与通用抓手上的抓手导向锥匹配的导向锥体结构。利用本发明，不但能够实现可更换模块与在轨飞行器之间的分离；并将之可更换模块可靠装配到在轨飞行器的原模块接口部位；完成在轨飞行器废旧模块去除和新模块安装工作。能够满足在轨飞行器废旧模块去除、新模块安装的使用要求，且其结构简单、动作可靠、质量轻，并具有一定的通用性。
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