公开(公告)号：CN116852386A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310591016.3

申请日：2023-05-24

申请人： 上海宇航系统工程研究所

发明人： 陈欢龙 ,  王碧 ,  肖余之 ,  靳永强 ,  李宁 ,  沈涛 ,  赵真 ,  花俊

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 一种空间机械臂抓捕非合作目标构型设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立空间机器人仿真模型和机械臂运动约束条件库，所述空间机器人包括基座(1)、机械臂(2)；步骤2，依据抓捕非合作目标的任务约束条件设计机械臂目标位置；步骤3，求机械臂逆解，并选取满足任务约束条件的构型。本发明通过机械臂在轨构型设计，避免了机械臂与基座、目标间的接触碰撞或干涉，保证多约束条件下空间机器人执行任务的安全。

公开(公告)号：CN220448002U

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202322143063.X

申请日：2023-08-10

申请人： 上海宇航系统工程研究所

发明人： 王卫楠 ,  陶维民 ,  花俊 ,  贾璇 ,  蒋向前 ,  谈寅

IPC分类号： B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60K1/04 ,  B60K1/00 ,  B60R16/06 ,  B62D5/04 ,  B60Q1/50 ,  B60Q5/00 ,  B60Q11/00 ,  G08C17/02

摘要： 本实用新型涉及传统物流转运车技术，结合航天领域上的一些标准型特定产品，提供了一种航天遂行测试系统转运平台，包括主体车架、机柜适配装置、钢丝减震机构、蓄电池组、驱动机构、电路控制机构、遥控器和展示屏，同时具有减震、防撞、防静电设置，抵消了机柜在转运过程中不可预见的振动、冲击、共振等对机柜等特种设备性能造成的不良影响；相较于传统转运车，本实用新型具有运动方便、灵活等特点，除了正常的前后运动还可以进行90度横向运动；舵轮转向内八字实现原地转弯，同时实现遥控转运平台在空间狭小的地方掉头等运动操作，针对航天测试设备机柜的集体转运和安置具有随走随测、快速反应、快速建设的平台作用。